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申请/专利权人：西安电子科技大学
摘要：OptiTrack是一套实现标记点高精度三维重建的光学系统，主要硬件是装配处理器的智能摄像机，内置高精度标记点处理算法，单个标记点的三维信息可用于创建刚体并获得六自由度数据。本发明用于探针，Optitrack相机组持续定位探针上的标记球，通过对采集数据进行球拟合实现对探针尖的标定，并对探针尖进行实时定位。
主权项：1.一种基于Optitrack的探针尖定位方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）粘贴标记球：在探针杆端粘贴红外标记球，标记球安装位置非对称，标记球安装数目大于三个；（2）建立刚体：在Optitrack动作捕捉软件中将探针上的标记球建立为刚体资产，导出探针上的标记球在刚体坐标系下的三维非齐次坐标值；（3）计算坐标系转换矩阵：（3a）将探针尖放在标定孔上，使用Optitrack采集探针上标记球在世界坐标系下的三维非齐次坐标值；（3b）根据标记球在世界坐标系下的和刚体坐标系下的三维非齐次坐标值，计算世界坐标系到刚体坐标系的转换矩阵；（4）标定探针尖：（4a）将探针尖放在标定孔上，探针尖保持不动，探针绕其尖端旋转形成球形包络，同时用Optitrack连续不断地采集刚体质心在世界坐标系下的三维非齐次坐标值；（4b）对采集到的坐标数据进行球拟合，获得球心在世界坐标系下的坐标值；（4c）使用步骤（3b）得到的坐标系转换矩阵，将球心在世界坐标系下的坐标值转化为刚体坐标系下的坐标值，将该坐标值作为探针尖在刚体坐标系下的坐标值；（5）实时定位：（5a）使用Optitrack实时采集探针刚体的质心三维坐标和四元数；（5b）使用刚体质心三维坐标和四元数构造刚体坐标系到世界坐标系的转换矩阵；（5c）通过步骤（5b）得到的转换矩阵，将探针尖在刚体坐标系下的坐标值转换到世界坐标系下；循环步骤5对探针尖进行实时定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安电子科技大学 一种基于Optitrack的探针尖定位方法
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