买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：浙江理工大学

摘要：本发明公开了一种智能无人钵盘摆盘机及其摆盘方法。本发明通过GPS导航模块与水稻插秧机联机交互，规划底盘移动路径，通过定位相机二对水稻作物行、田埂和水稻插秧机进行跟踪以及障碍物避障，从而实现自主行走；本发明通过取放料装置抓取和松开秧盘，并通过三轴移动装置驱动取放料装置移动，使得取放料装置将秧盘摆放在托盘上，从而实现了秧盘的摆盘工作，且取放料装置松开秧盘前，通过定位相机一对取放料装置抓取的秧盘和水稻插秧机的托架进行跟踪，使得秧盘与托架对齐，提高取放料装置摆放秧盘的精度。本发明能够实现水稻插秧机无人摆盘的功能，有效的提高了水稻插秧机补盘的智能化，且降低了劳动力，减少了人工成本。

主权项：1.一种智能无人钵盘摆盘机，包括底盘、上机架和下机架，其特征在于：还包括钵盘缓存上料装置和钵盘取放装置；所述上机架固定于下机架的顶端，底盘固定于下机架的底端，并驱动下机架移动，钵盘缓存上料装置设于下机架上，钵盘取放装置设于上机架上；所述钵盘缓存上料装置包括料仓升降组件和料仓范围调整组件；所述料仓升降组件包括托盘、料仓基板、料仓竖板、料仓挡杆和升降丝杆；所述水平设置的料仓基板固定于下机架的底板上；料仓竖板竖直固定于料仓基板上；竖直设置的升降丝杆与料仓竖板构成转动副，并由驱动电机一驱动；水平设置的托盘与升降丝杆构成螺纹副，并与料仓竖板构成竖直方向上的滑动副，且位于料仓基板上的正上方；所述料仓竖板上位于升降丝杆的两侧均固定有竖直设置的料仓挡杆；托盘上远离料仓竖板的一端开设有间距布置的两个纵向槽口，并位于两个纵向槽口的外侧均开设有间距布置的一对横向槽口，且横向槽口垂直于纵向槽口；所述料仓竖板的顶端设有传感器一，托盘上设有传感器二；所述料仓范围调整组件包括侧档杆、前挡杆组件、调整基板、双向丝杆、单向丝杆、移动座一和移动座二；所述调整基板设于料仓基板和托盘之间，并水平固定于料仓基板上；水平设置的双向丝杆和单向丝杆均与调整基板构成转动副，且双向丝杆平行于横向槽口，单向丝杆平行于纵向槽口，双向丝杆和单向丝杆的端部均固定有手转柄；所述对称布置的两个移动座一与双向丝杆的两个螺纹段分别构成螺纹副，并均与调整基板构成滑动副，且每个移动座一的两端均固定有竖直设置的侧档杆，每个移动座一上的两个侧档杆与一对横向槽口分别对齐；所述移动座二与单向丝杆构成螺纹副，并与调整基板构成滑动副，且移动座二的两端均设有前挡杆组件；前挡杆组件包括固定支架、前挡杆和快速夹钳，固定支架固定于移动座二上，且固定支架上开设有竖直槽口，前挡杆与竖直槽口铰接，固定支架上固定有快速夹钳；两个前挡杆与两个纵向槽口分别对齐；初始状态下，托盘位于最低位置处，两个快速夹钳将两个前挡杆固定于两个竖直槽口上，且两个前挡杆均呈竖直状态，并位于相应纵向槽口的前方，各侧档杆位于相应横向槽口的外侧；所述钵盘取放装置包括三轴移动装置和取放料装置；所述三轴移动装置包括X轴直线模组、Y轴直线模组和Z轴直线模组，X轴直线模组水平固定于上机架的顶板上，并驱动Y轴直线模组平移，Y轴直线模组驱动Z轴直线模组平移，且X轴直线模组垂直于Y轴直线模组；所述取放料装置包括转动架、连接柱、支撑板、气缸、支撑侧板和夹持杆；所述Z轴直线模组驱动转动架升降；竖直设置的连接柱上端与转动架构成转动副，并由伺服电机驱动，下端与水平设置的支撑板固定，竖直且对称布置的两个支撑侧板上端与支撑板的两端分别构成滑动副，并由水平且平行布置的两个气缸驱动相向或相背运动，两个支撑侧板的下端均固定有平行于气缸且等距布置的多个夹持杆。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江理工大学 一种智能无人钵盘摆盘机及其摆盘方法