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申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
摘要：本申请实施例提供了一种运动机构控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域，具体方案如下：获得运动机构待抓取的对象在图像采集设备所采集图像中的当前图像位姿；确定当前图像位姿与对象的基准图像位姿间的旋转角度差；根据当前图像位姿、基准图像位姿、标定矩阵、斜切矩阵以及旋转角度差，确定运动机构从基准图像位姿在物理坐标系下的第一物理位置移动到当前图像位姿在物理坐标系下的第二物理位置的平移偏差，标定矩阵表征像素坐标系与物理坐标系之间的变换关系，斜切矩阵表征物理坐标系与正交坐标系之间的变换关系；控制运动机构按照平移偏差进行移动。应用本申请实施例提供的方案可以减小控制运动机构移动时的误差。
主权项：1.一种运动机构控制方法，其特征在于，所述方法包括：获得运动机构待抓取的对象在图像采集设备所采集图像中的当前图像位姿；确定所述当前图像位姿与所述对象的基准图像位姿间的旋转角度差；根据所述当前图像位姿、所述基准图像位姿、标定矩阵、斜切矩阵以及所述旋转角度差，确定所述运动机构从第一物理位置移动到第二物理位置的平移偏差，其中，所述标定矩阵表征所述图像采集设备的像素坐标系与所述运动机构的物理坐标系之间的变换关系，所述斜切矩阵表征所述物理坐标系与正交坐标系之间的变换关系，所述第一物理位置为所述基准图像位姿在所述物理坐标系下对应的位置，所述第二物理位置为所述当前图像位姿在所述物理坐标系下对应的位置；按照所述平移偏差，控制所述运动机构从所述第一物理位置向所述第二物理位置移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 一种运动机构控制方法、装置、电子设备及存储介质
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