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申请/专利权人：启元实验室
摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种绳簇空间驱动机械臂力‑位‑型融合控制方法及系统，包括建立柔性机械臂的混合模型；基于混合模型，构建柔性机械臂的融合控制框架，计算广义任务空间下的力、位姿和形态多目标协同控制律，并将力、位姿和形态控制律进行融合；将融合后的多目标协同控制律分配到各个臂杆段，得到各臂杆段的驱动绳索的期望拉力；进一步细化驱动绳索的绳长和拉力混合控制器；基于细化后的绳长和拉力混合控制器输出驱动绳索运动的速度量，将驱动绳索运动的速度量转化为驱动箱的运动速度指令，驱动驱动绳索运动，以控制柔性机械臂运动。本发明提高了柔性机械臂的操作性能和安全性，避免驱动绳索出现松弛或断裂的情况。
主权项：1.一种绳簇空间驱动机械臂力-位-型融合控制方法，机械臂为柔性机械臂，所述柔性机械臂包括驱动箱和串联连接的多个臂杆段；每个所述臂杆段包括依次连接的臂杆和多个中心块，每个所述臂杆通过多根驱动绳索连接到所述驱动箱中；其特征在于，所述方法包括：建立柔性机械臂的混合模型；基于所述混合模型，构建所述柔性机械臂的融合控制框架；所述融合控制框架用于对所述柔性机械臂进行广义任务空间下的力、位姿和形态多目标协同控制；基于所述融合控制框架，计算广义任务空间下的力、位姿和形态多目标协同控制律，并将力、位姿和形态控制律进行融合；将融合后的所述多目标协同控制律分配到各个所述臂杆段，得到各所述臂杆段的所述驱动绳索的期望拉力；基于所述驱动绳索的期望拉力，细化所述驱动绳索的绳长和拉力混合控制器；基于细化后的所述绳长和拉力混合控制器输出所述驱动绳索运动的速度量，将所述驱动绳索运动的速度量转化为驱动箱的运动速度指令，驱动所述驱动绳索运动，以控制所述柔性机械臂运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 启元实验室 绳簇空间驱动机械臂力-位-型融合控制方法及系统
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