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申请/专利权人：深圳小象电动科技有限公司

摘要：本发明提供了一种轴向电机与径向电机结合的关节模组及其控制方法，包括定子组件和转子组件，所述定子组件包括两个定子铁芯、第一定子绕组、连接架、第二定子绕组和两个绕组座；一个所述安装座通过所述连接架固定连接于所述定子铁芯的外侧壁。本发明通过转子盘、定子铁芯、第一磁钢和第一定子绕组组成轴向磁通电机，转子盘、定子铁芯、安装环、第二磁钢、安装座和第一定子绕组组成径向电机，实现了轴向磁通电机与径向电机的组合，在启动时，由轴向磁通电机进行驱动工作，可以提供较大的扭矩，当电机的速度达到额定值时，则由径向电机工作，以提供较大的转速，通过将两种电机融合，满足了机器人关节模组在不同应用场景下的需求，提高了实用性。

主权项：1.一种轴向电机与径向电机结合的关节模组，包括定子组件（101）和转子组件（301），其特征在于：所述定子组件（101）包括两个定子铁芯（11）、第一定子绕组（12）、两个安装座（13）、连接架（14）、第二定子绕组（15）和两个绕组座（16）；一个所述安装座（13）通过所述连接架（14）固定连接于所述定子铁芯（11）的外侧壁，另一个所述安装座（13）与所述定子铁芯（11）的一侧固定连接，两个所述绕组座（16）对称固定连接于两个所述安装座（13）的相邻面，所述第二定子绕组（15）缠绕于所述绕组座（16）的外侧壁，所述第一定子绕组（12）缠绕于所述定子铁芯（11）的内部；所述转子组件（301）包括转子盘（31）、第一磁钢（32）、第二磁钢（36）、安装环（37）和磁钢座（38）；所述安装环（37）固定连接于所述转子盘（31）的外侧壁，所述磁钢座（38）对称固定连接于所述安装环（37）的内侧壁和外侧壁，所述第一磁钢（32）对称固定连接于所述转子盘（31）的两侧，所述第二磁钢（36）固定连接于所述磁钢座（38）的内部；所述转子组件（301）位于定子组件（101）的内部；所述转子盘（31）的内部固定连接有驱动轴（33）；所述驱动轴（33）的外侧壁安装有散热组件（501），所述散热组件（501）包括两个支架（51）、齿盘（52）、安装槽（53）、弹簧（54）和电磁铁（55）；两个所述支架（51）对称固定连接于所述驱动轴（33）的外侧壁，所述驱动轴（33）的外侧壁设置有涡轮（34），所述安装槽（53）开设于所述涡轮（34）的内部，所述齿盘（52）固定连接于所述驱动轴（33）的外侧壁，所述电磁铁（55）套接于所述驱动轴（33）的外部；所述涡轮（34）与所述驱动轴（33）滑动且转动连接，所述涡轮（34）靠近所述齿盘（52）的一侧开设有与所述齿盘（52）相适配的齿牙；所述弹簧（54）一端通过轴承转动连接于所述安装槽（53）的内侧壁，所述电磁铁（55）的一侧吸附于所述涡轮（34）的一侧，所述电磁铁（55）的另一侧固定连接有安装盒（44），所述弹簧（54）的另一端通过轴承与所述安装盒（44）转动连接。

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