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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明涉及机器人领域。目的是提供一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，该机器人能够在平整表面实现大负载的驱动能力和双稳态快速响应性能，提高了尺蠖运动机器人的适应性和应用范围。技术方案是一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，其特征在于：该机器人包括躯干、分别通过连接件固定在躯干两端的电吸附脚以及电连接所述电吸附脚的电压控制系统。
主权项：1.一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，其特征在于：该机器人包括躯干（2）、分别通过连接件（1）固定在躯干两端的电吸附脚（3）以及电连接所述电吸附脚的电压控制系统（4）；所述躯干包括长度相对应且上下叠合布置的驱动模块（2-1）与双稳态钢尺组（2-2）；所述连接件包括一侧定位着可转动的转动轴（1-4）的安装定位件（1-1）、制作在该安装定位件上且与所述躯干相适合的安装槽（1-1-1）以及位于安装槽边的阶梯槽（1-1-2）；所述驱动模块包括上下堆叠的三个不同刚度的驱动单元（2-1-1），上层驱动单元刚度依次小于相邻的下层驱动单元刚度，一一布置在两两驱动单元之间以及驱动模块上表面和下表面的柔性凝胶电极（2-1-2）；所述驱动单元内部填充有导电液体（2-1-3）且三个驱动单元的两端分别嵌入两个连接件的安装槽中粘接固定；所述双稳态钢尺组（2-2）包括两个并排布置且两端分别制作折边的双稳态钢尺（2-2-1）；双稳态钢尺的上表面覆盖有隔离柔性凝胶电极用的绝缘薄膜（2-2-2），双稳态钢尺两端的折边分别与所述的阶梯槽卡扎固定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人
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