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申请/专利权人：成都理工大学
摘要：本发明公开了一种应用于山地监测的无人机平行仿地飞行方法，其包括获取任务航线，根据无人机搭载的相机的成像尺寸，确定任务航线的航线间距和拍摄间距；将任务航线竖直映射到研究区域的地面上，得到投影线；根据投影线的长度和拍摄距离，得到投影线上所需观测点的数量；将观测点沿其切面的法线正方向移动预设距离，得到航线轨迹点；连接所有航线轨迹点，得到平行仿地飞行航线，进而得到每个轨迹点的经纬度和高程信息；根据轨迹点坐标，确定其对应水平面向量和竖直方向向量，根据两个向量，计算相机在当前轨迹点处的俯仰角和平移角；搭载相机的无人机根据平行仿地飞行航线上每个轨迹点的经纬度和高程信息及俯仰角和平移角进行仿地飞行和影像采集。
主权项：1.应用于山地监测的无人机平行仿地飞行方法，其特征在于，包括步骤：S1、获取无人机在研究区域进行影像采集时的任务航线，并根据无人机搭载的相机的成像尺寸，确定任务航线的航线间距和拍摄间距；S2、将二维平面上的任务航线竖直映射到研究区域的地面上，得到任务航线在研究区域地面上的投影线；S3、根据投影线的长度和拍摄距离，得到投影线上所需观测点的数量和位置；S4、将观测点沿其切面的法线正方向移动预设距离，得到航线轨迹点；连接所有航线轨迹点，得到平行仿地飞行航线；S5、根据平行仿地飞行航线上的轨迹点坐标，得到每个轨迹点的经纬度和高程信息；S6、根据轨迹点坐标，确定其对应水平面向量和竖直方向向量，并根据两个向量，计算无人机搭载的相机在当前轨迹点处的俯仰角和平移角；S7、搭载相机的无人机根据平行仿地飞行航线上每个轨迹点的经纬度和高程信息及俯仰角和平移角进行仿地飞行和影像采集。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都理工大学 应用于山地监测的无人机平行仿地飞行方法
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