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申请/专利权人：天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
摘要：本发明涉及基于后叉摇摆的智能化两轮摩托车无人驾驶控制方法，包括如下步骤：获取所述摩托车的前叉转角信息、后轮转动信息、摇摆机构摇摆角度信息、车体倾角信息；对获取的信息进行Kane法建模得到无人驾驶摩托车的非线性系统动力学模型：构建基于高阶奇异值分解的张量化TS模糊控制系统，无人驾驶摩托车的非线性模型在指定的工作点区间内采样，而后对采样结果进行高阶奇异值分解得到各模态的加权系数，设计并行分布式补偿控制器，得到并行分布式补偿控制器；本发明可以实现摩托车行驶状态下的自平衡，而且突破了摩托车的零速平衡控制技术瓶颈，实现了摩托车的零速自平衡控制。
主权项：1.基于后叉摇摆的智能化两轮摩托车无人驾驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取所述摩托车的前叉转角信息、后轮转动信息、摇摆机构摇摆角度信息、车体倾角信息；根据获取的摩托车的前叉转角θ、后轮转动角度ψ、摇摆机构摇摆角度β，再通过差分方法分别得到其角速度根据获取的车体倾角和倾斜角速度设计基于高阶奇异值分解的张量化TS模糊控制器，根据： 得到系统的反馈增益矩阵K，其中wit为加权模糊成员函数，Ki为128个模糊规则下模型的其中一个具体模型的系统增益，K为128个模糊规则下的每个模型的系统增益按比例求和，即摩托车的系统增益，为一个1×8的增益矩阵；根据u＝-Kx得到摩托车的自平衡的动态控制力矩；其中，u＝[τ1τ2τ3]T为动态控制力矩，τ1为前叉转向力矩、τ2为摇摆力矩、τ3为后轮驱动力矩，K为系统增益为一个1×8的增益矩阵，为系统状态变量；其中，所述智能化两轮摩托车包括摇摆机构，通过所述摇摆机构实现所述摩托车的车架和后叉的连接，且摇摆机构的驱动电机使得后叉与车架之间产生相对摆动；所述车架与前叉转动连接，所述前叉上设置前叉方向调整电机，所述前叉能带动前轮转动；所述后叉与后轮连接；还包括电子陀螺仪，所述电子陀螺仪安装在车架上，用于车体倾角检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) 基于后叉摇摆的智能化两轮摩托车无人驾驶控制方法
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