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申请/专利权人：之江实验室
摘要：本说明书公开了一种模型训练方法和地磁导航的航迹规划方法及装置。所述模型训练方法包括：获取目标区域的地磁信息以及目标载体在第一时刻所处运动环境的环境信息并输入待训练的航迹规划模型，通过决策网络，确定目标载体的运动决策信息；根据运动决策信息以及第一时刻的状态信息，确定第二时刻的状态信息；根据第一时刻的状态信息和第二时刻的状态信息，确定奖励值；将第一时刻的状态信息和第二时刻的状态信息输入价值网络，以通过价值网络，确定第一时刻的状态信息对应的评价值以及第二时刻的状态信息对应的评价值；根据第一时刻的状态信息的评价值、第二时刻的状态信息对应的评价值以及奖励值，确定损失值并进行模型训练。
主权项：1.一种模型训练方法，其特征在于，包括：获取目标区域的地磁信息以及目标载体在第一时刻所处运动环境的环境信息，作为所述第一时刻的状态信息；将所述第一时刻的状态信息输入待训练的航迹规划模型，以通过所述航迹规划模型中的决策网络，确定所述目标载体的运动决策信息；根据所述运动决策信息以及所述第一时刻的状态信息，确定第二时刻的状态信息，其中，所述第二时刻为所述第一时刻的下一时刻；根据所述第一时刻的状态信息以及所述第二时刻的状态信息，确定针对所述运动决策信息的奖励值；将所述第一时刻的状态信息和所述第二时刻的状态信息输入所述航迹规划模型的价值网络，以通过所述价值网络，确定所述第一时刻的状态信息对应的评价值以及所述第二时刻的状态信息对应的评价值；根据所述第一时刻的状态信息的评价值、所述第二时刻的状态信息对应的评价值以及所述奖励值，确定所述航迹规划模型的损失值，并根据所述损失值对所述航迹规划模型进行训练。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 之江实验室 一种模型训练方法和地磁导航的航迹规划方法及装置
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