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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种围捕三维机动目标的无人机时空协同控制方法，包括以下步骤：建立目标拦截运动学控制模型，并设置拦截机控制指令形式，所述控制指令包括拦截机的切向控制指令分量、法相控制指令分量和目标的加速度；预测拦截机的相对轨迹长度，基于预测的相对轨迹长度，获得拦截机的拦截时间；将所有拦截机的拦截时间同步，以拦截机能量消耗最小为目标，设置最优动力学问题；求解最优动力学问题，获得拦截机切向控制指令分量，基于切向控制指令分量，获得拦截机控制指令。本发明公开的围捕三维机动目标的无人机时空协同控制方法，具有更高的协同控制效率，能够以期望拦截角度准确收敛，所需的加速度指令更小，能量消耗更小。
主权项：1.一种围捕三维机动目标的无人机时空协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立目标拦截运动学控制模型，并设置拦截机控制指令形式，所述控制指令包括拦截机的切向控制指令分量、法相控制指令分量和目标的加速度；S2、预测拦截机的相对轨迹长度，基于预测的相对轨迹长度，获得拦截机的拦截时间；S3、将所有拦截机的拦截时间同步，以拦截机能量消耗最小为目标，设置最优动力学问题；S4、求解最优动力学问题，获得拦截机切向控制指令分量，基于切向控制指令分量，获得拦截机控制指令；S5、拦截机根据获得的拦截机控制指令进行飞行，对目标进行拦截。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种围捕三维机动目标的无人机时空协同控制方法
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