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申请/专利权人：诺基亚通信公司

摘要：本公开涉及一种通过神经网络定位的方法。该方法包括：将第一坐标系的第一3D点云编码为包括第一特征中心点和第一特征向量的第一编码地图；将第二坐标系的第二3D点云编码为包括第二特征中心点和第二特征向量的第二编码地图；基于第一和第二输入特征向量来对第一输入特征向量进行适配，以获得第一联合地图；基于第一和第二输入特征向量来对第二输入特征向量进行适配，以获得第二联合地图；计算第一联合特征向量与第二联合特征向量之间的相似性以及基于相似性的点相关性；检查是否满足相关性条件；如果满足相关性条件，则提取第一联合特征中心点的坐标和第二联合特征中心点的坐标；基于所提取的坐标对来计算第一坐标系与第二坐标系之间的变换。

主权项：1.一种用于定位的装置，包括：一个或多个处理器，以及存储指令的存储器，该指令在由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行：将第一模态的第一3D点云和包括一个或多个第一单元的第一网格输入到第一编码器层中，其中所述第一3D点云中的点的坐标在第一坐标系中指示；由所述第一编码器层将所述第一模态的所述第一3D点云编码为所述第一模态的第一编码地图，其中对于所述第一网格的所述第一单元中的每一个第一单元，所述第一模态的所述第一编码地图包括相应的第一特征中心点和相应的第一特征向量，并且所述第一特征中心点的坐标在所述第一坐标系中指示；将第一编码输入地图输入到第一分级层的第一匹配描述符层中，其中所述第一编码输入地图基于所述第一模态的所述第一编码地图，并且对于所述第一单元中的每一个第一单元，所述第一编码输入地图包括相应的第一联合特征中心点和相应的第一输入特征向量，其中所述第一联合特征中心点的坐标在所述第一坐标系中指示；将所述第一模态的第二3D点云和包括一个或多个第二单元的第二网格输入到第二编码器层中，其中所述第二3D点云中的点的坐标在第二坐标系中指示；由所述第二编码器层将所述第一模态的所述第二3D点云编码为所述第一模态的第二编码地图，其中对于所述第二网格的所述第二单元中的每一个第二单元，所述第一模态的所述第二编码地图包括相应的第二特征中心点和相应的第二特征向量，并且所述第二特征中心点的坐标在所述第二坐标系中指示；将第二编码输入地图输入到所述第一匹配描述符层中，其中所述第二编码输入地图基于所述第一模态的所述第二编码地图，并且对于所述第二单元中的每一个第二单元，所述第二编码输入地图包括相应的第二联合特征中心点和相应的第二输入特征向量，其中所述第二联合特征中心点的坐标在所述第二坐标系中指示；由所述第一匹配描述符层基于所述第一输入特征向量并可选地利用其第一特征中心点以及基于所述第二输入特征向量并可选地利用其第二特征中心点，对所述第一输入特征向量中的每一个第一输入特征向量进行适配，以获得第一联合地图，其中对于所述第一联合特征中心点中的每一个第一联合特征中心点，所述第一联合地图包括相应的第一联合特征向量；由所述第一匹配描述符层基于所述第一输入特征向量并可选地利用其第一特征中心点以及基于所述第二输入特征向量并可选地利用其第二特征中心点，对所述第二输入特征向量中的每一个第二输入特征向量进行适配，以获得第二联合地图，其中对于所述第二联合特征中心点中的每一个第二联合特征中心点，所述第二联合地图包括相应的第二联合特征向量；由第一最佳匹配层针对所述第一单元中的每一个第一单元和所述第二单元中的每一个第二单元，计算相应的第一单元的所述第一联合特征向量与相应的第二单元的所述第二联合特征向量之间的相似性；由所述第一最佳匹配层针对所述第一单元中的每一个第一单元和所述第二单元中的每一个第二单元，基于相应的第一单元的所述第一联合特征向量与所述第二单元的所述第二联合特征向量之间的相似性并且基于相应的第二单元的所述第二联合特征向量与所述第一单元的所述第一联合特征向量之间的相似性，计算所述相应的第一单元与所述相应的第二单元之间的第一点相关性；针对所述第一单元中的每一个第一单元和所述第二单元中的每一个第二单元，检查针对相应的第一单元和相应的第二单元的一个或多个第一相关性条件中的至少一个第一相关性条件是否满足，其中所述一个或多个第一相关性条件包括：·所述相应的第一单元与所述相应的第二单元之间的所述第一点相关性大于所述第一分级层的第一相关性阈值；或者·所述相应的第一单元与所述相应的第二单元之间的所述第一点相关性是所述第一点相关性的最大的k个值中的一个，并且k是固定值；响应于检查到针对所述相应的第一单元和所述相应的第二单元的一个或多个第一相关性条件中的至少一个第一相关性条件被满足，针对所述第一单元中的每一个第一单元和所述第二单元中的每一个第二单元，提取所述相应的第一单元的所述第一联合特征中心点在所述第一坐标系中的坐标和所述相应的第二单元的所述第二联合特征中心点在所述第二坐标系中的坐标，以获得所述第一分级层的相应的提取坐标对；基于所述第一分级层的所述提取坐标对，计算所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的估计变换。

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