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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明提出了一种在倒车环境下铰接式无人矿卡的路径跟踪控制方法，在建立了铰接式无人矿卡的逆向动力学模型的基础上，引入模型预测控制策略，兼顾车辆姿态与位置的关联，旨在最小化路径横向偏差与车辆航向角偏差，从而优化预测控制目标函数，获取最优车辆速度与铰接角度控制量，进而解决多变量、多约束系统的求解问题。识别地面信息和车辆状态参数，轮地之间的相互作用进行耦合分析，对前轮转角进行补偿控制。针对道路曲率突变的工况，提出以预瞄距离为基础的控制策略，通过提前获取道路突变信息，并进行曲率修正，提升车辆路径跟踪的精确性与稳定性。
主权项：1.一种倒车环境下无人矿卡路径跟踪控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1、建立铰接车逆向动力学模型、魔术公式轮胎模型和预瞄误差模型；步骤2、通过使用预瞄距离控制策略分析预瞄误差和车辆当前的运动状态，并对道路曲率进行优化；步骤3、进行路径跟踪控制器的设计，为实现多个控制目标变量的优化；针对多变量、多约束系统控制问题，故引入模型预测控制方法，计算出车辆控制量的最优解，从而实现对目标路径的跟踪；步骤4、对目标路径进行识别，进行轮地相互作用力分析，对铰接车横向误差进行前轮转角补偿控制。
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权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种在倒车环境下铰接式无人矿卡的路径跟踪控制方法
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