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申请/专利权人：北京大学

摘要：本发明公开了一种基于内部预演的机械手臂趋近规划方法及装置，所述方法包括：定义目标位姿附近的采样点集合，所述采样点集合中的任一点与所述目标位姿的距离小于设定值；快速移动机器手臂，且当机械手臂末端的附近位姿点进入所述采样点集合的情况下，停止所述机器手臂的快速移动；对机器手臂的后续移动轨迹进行内部预演，以得到所述机器手臂中各关节的角变化向量；基于所述各关节的角变化向量，将所述机器手臂的末端移动至所述目标位姿。本发明可以有效提高机械臂在趋近过程中的位置、姿态准确度以及减少实体机械臂在空间中采样的次数。

主权项：1.一种基于内部预演的机械手臂趋近规划方法，其特征在于，所述方法包括：定义目标位姿附近的采样点集合，所述采样点集合中的任一点与所述目标位姿的距离小于设定值；快速移动机器手臂，且当机械手臂末端的附近位姿点进入所述采样点集合的情况下，停止所述机器手臂的快速移动；对机器手臂的后续移动轨迹进行内部预演，以得到所述机器手臂中各关节的角变化向量；其中，所述内部预演包括若干次的趋近预测，每次趋近预测通过对机器手臂中的一个关节角度的优化实现，所述对机器手臂的后续移动轨迹进行内部预演，以得到所述机器手臂中各关节的角变化向量，包括：获取目标位姿ptarget、目标位置和所述机器手臂中每一关节的关节角度机器手臂末端的当前位置针对第step-1轮得到的关节角度和当前位置通过对机器手臂中的一个关节的角度优化，得到各关节的关节角度和当前位置计算所述各关节的关节角度对应的机器手臂末端的当前位姿分别计算所述目标位置与当前位置的相对位置距离和所述目标位姿ptarget和所述当前位姿的相对位姿距离在所述相对位置距离不大于第一设定距离θ，或所述相对位姿距离不大于第二设定距离γ的情况下，令step＝step+1，并返回所述针对第step-1轮得到的手臂关节角度和当前位置通过对机器手臂中的一个关节的角度优化，得到手臂关节角度和当前位置在所述相对位置距离大于第一设定距离θ，或所述相对位姿距离大于第二设定距离γ的情况下，获取各轮趋近预测中的关节角度变化值，以得到所述机器手臂中各关节的角变化向量；基于所述各关节的角变化向量，将所述机器手臂的末端移动至所述目标位姿。

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权利要求：

百度查询： 北京大学 基于内部预演的机械手臂趋近规划方法及装置