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申请/专利权人：山东大学第二医院

摘要：本申请提供了一种腔内组织牵拉固定装置，其中，该装置至少包括第一吸盘以及第二吸盘；述第一吸盘通过第一连接杆与第一连接件连接，述第二吸盘通过第二连接杆与第一连接件连接；述第一连接件用于调整述第一连接杆与述第二连接杆之间的角度。本申请实施例通过吸盘来固定腔内非目标组织来暴露目标组织，避免在腔内手术过程中，需要助手全程对非目标组织进行钳夹，造成助手因长时间维持一个动作而产生疲劳，影响手术效果，也避免了组织钳对非目标组织对的长时间组织钳夹而引起的组织损伤；同时，该装置可经主操作孔或观察孔送入人体体腔内，可减少至少一个助手操作孔，减轻病人手术创伤，加速病人术后康复。

主权项：1.一种腔内组织牵拉固定系统，其特征在于，包括负压装置、控制装置以及腔内组织牵拉固定装置；腔内组织牵拉固定装置至少包括第一吸盘以及第二吸盘；所述第一吸盘通过第一连接杆与第一连接件连接，所述第二吸盘通过第二连接杆与第一连接件连接；所述第一连接件用于调整所述第一连接杆与所述第二连接杆之间的角度；其中，所述第一连接杆与所述第二连接杆至少一个为伸缩杆；所述第一连接杆与所述第二连接杆中的至少一个设置有固定件；所述固定件用于固定所述第一连接杆，和或所述第二连接杆的长度；所述第一吸盘与所述第二吸盘远离所述第一连接件的一侧分别包括至少一个第一子吸口与至少一个第二子吸口；所述第一吸盘与所述第二吸盘靠近所述第一连接件的一侧分别设置有负压口；所述负压口的一端与对应吸盘上的吸口相连通，所述负压口的另一端用于连接负压装置；所述负压口包括第一子负压口与第二子负压口；所述第一子吸口均与对应吸盘上的第一子负压口连通；所述第二子吸口均与对应吸盘上的第二子负压口连通；所述第一吸盘与所述第二吸盘分别设置有相互隔离的第一负压空腔和第二负压空腔；所述第一负压空腔用于连通所有所述第一子吸口与所述第一子负压口；所述第二负压空腔用于连通所有所述第二子吸口与所述第二子负压口；所述负压装置与所述控制装置电连接；所述负压装置还分别与第一子负压口、第二子负压口连接，用于使所述第一子吸口，和或第二子吸口处于负压状态；所述控制装置用于控制所述第一子吸口与所述第二子吸口的切换；所述第一吸盘与所述第一连接杆之间通过第二连接件连接；所述第二连接件用于调整所述第一吸盘与所述第一连接杆之间的角度；所述第二吸盘与所述第二连接杆之间通过第三连接件连接；所述第三连接件用于调整所述第二吸盘与所述第二连接杆之间的角度。

全文数据：一种腔内组织牵拉固定装置、系统及方法技术领域[0001]本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种腔内组织牵拉固定装置、系统及方法。背景技术[0002]目前，腔镜手术是从手术区域做3到4个小切口，主要包括观察孔、主操作孔以及1至IJ2个副操作孔，通过这些切口进入体腔，如：胸腔、腹腔，实施具体手术过程。创伤小，术后病人恢复快速，是外科疾病最主要的手术方法。[0003]手术过程需要助手经过副操作孔使用组织钳钳夹非目标组织来显露目标组织，以便于主刀，生从主操作孔对目标组织进行游离、缝合、切除等精细操作，在这个过程中助手需要全程采用组织钳对非目标组织进行钳夹、牵拉来暴露目标组织，助手钳夹、牵拉非目标组织的时间过长，会引起助手的疲劳，进而影响手术效果，组织钳对非目标组织对的长时间钳夹也不可避免引起的组织损伤；同时，为了实现助手对非目标组织的牵拉，往往会在病人身体做至少一个副操作孔，增加了病人的手术创伤。发明内容[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种腔内组织牵拉固定装置、系统及方法，可以通过吸盘来牵拉非目标组织，通过调节以及连接件的角度，将非目标组织固定在人体腔内，进而暴露目标组织。[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种腔内组织牵拉固定装置，该装置至少包括第一吸盘以及第二吸盘；[0006]所述第一吸盘通过第一连接杆与第一连接件连接，所述第二吸盘通过第二连接杆与第一连接件连接；[0007]所述第一连接件用于调整所述第一连接杆与所述第二连接杆之间的角度。[0008]结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，[0009]所述第一吸盘与所述第一连接杆之间通过第二连接件连接；[0010]所述第二连接件用于调整所述第一吸盘与所述第一连接杆之间的角度；[0011]所述第二吸盘与所述第二连接杆之间通过第三连接件连接；[0012]所述第三连接件用于调整所述第二吸盘与所述第二连接杆之间的角度。[0013]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，[0014]所述第一连接件、所述第二连接件以及所述第三连接件中的至少一个设置有固定件，所述固定件用于固定所述第一连接杆与所述第二连接杆之间的角度，和或用于固定所述第一吸盘与所述第一连接杆之间的角度，和或用于固定所述第二吸盘与所述第二连接杆之间的角度。[0015]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的买施方式，其中，_6]所_件、腦第三_件、職第三雜件均为球较。_7]帛合第-施，本帽实删提供了第—施__可_实施方式，[0018]所述第一连接杆与所述第二连接杆均为伸缩杆。、，[0019]所述第一连接杆与所述第二连接杆中的至少一个设置有固定件；[0020]臟酸側于酿臟雜杆，和或臟第二连撕的长度。[0021]结合弟一方面的第一种可能实施方式至第四种可能实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能实施方式，其中，、[0022]所述第一吸盘与所述第二吸盘远离所述第一连接件的一侧分别包括至少一个吸P;[0023]所述第一吸盘与所述第二吸盘靠近所述第一连接件的一侧分别设置有负压口；[0024]所述负压口的一端与对应吸盘上的吸口相连通，所述负压口的另一端用于连接负压装置。'[0025]结合第一方面的第五种可能实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能实施方式，其中，[0026]当所述吸口为多个时，所述吸口包括至少一个第一子吸口与至少一个第二子吸口；所述负压口包括第一子负压口与第二子负压口；[0027]所述第一子吸口均与对应吸盘上的第一子负压口连通;所述第二子吸口均与对应吸盘上的第二子负压口连通。[0028]结合第一方面的第六种可能实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第七种可能实施方式，其中，[0029]所述第一吸盘与所述第二吸盘分别设置有相互隔离的第一负压空腔和第二负压空腔；[0030]所述第一负压空腔用于连通所有所述第一子吸口与所述第一子负压口；[0031]所述第二负压空腔用于连通所有所述第二子吸口与所述第二子负压口。[0032]第二方面，本申请实施例提供一种腔内组织牵拉固定系统，该系统包括负压装置、控制装置以及如权利要求7或8所述的腔内组织牵拉固定装置；[0033]所述负压装置与所述控制装置电连接；[0034]所述负压装置还分别与第一子负压口、第二子负压口连接；，用于使所述第一子吸口，和或第二子吸口处于负压状态；[0035]所述控制装置用于控制所述第一子吸口与所述第二子吸口的切换。[0036]第三方面，本申请实施例提供一种腔内组织牵拉固定方法，该方法包括：[0037]检测第一子吸口处于负压状态的负压时间是否达到预设的切换时间；[0038]当检测到所述第一子吸口处于负压状态的负压时间达到所述切换时间时，将所述第一子吸口切换为第二子吸口，以使所述第二子吸口进入负压状态，[0039]和或[0040]检测第二子吸口处于负压状态的负压时间是否达到预设的切换时间；、、[0041]当检测到所述第二子吸口处于负压状态的负压时间达到所述切换时间时，将所述第二子吸口切换为第一子吸口，以使所述第一子吸口进入负压状态。[0042]本申请实施例提供的腔内组织牵拉固定装置及系统，在进行腔内手术的过程中，通过第一吸盘与第二吸盘，将非目标组织牵拉，通过以及连接件的角度，将非目标组织进行固定，进而暴露目标组织，不需要人工进行非目标组织的固定，与现有技术中的，手术过程中，通过助手全程采用组织钳对非目标组织进行钳夹、牵拉来暴露目标组织相比，其可以不需要人工进行非目标组织的牵拉，并将非目标组织固定，避免通过人工长时间进行非目标组织的牵拉与固定而引起疲劳，进而影响手术效果，也避免了组织钳对非目标组织对的长时间组织钳夹而引起的伤害。更为主要的是，采用该装置可经主操作孔或者观察孔置入人体体腔内，固定非目标组织，从而可以减少一个副操作孔，减轻病人手术创伤，促进病人术后康复。[0043]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明[0044]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。[0045]图1示出了本申请实施例所提供的一种腔内组织牵拉固定装置的结构示意图；[0046]图2示出了本申请实施例所提供的一种腔内组织牵拉固定装置的结构示意图；[0047]图3示出了本申请实施例所提供的一种腔内组织牵拉固定装置的结构示意图；[0048]图4示出了本申请实施例所提供的一种腔内组织牵拉固定装置的结构示意图；[0049]图5示出了本申请实施例所提供的一种腔内组织牵拉固定装置的结构示意图；[0050]图6示出了本申请实施例所提供的吸盘盘面的结构示意图；[0051]图7示出了本申请实施例所提供的一种腔内组织牵拉固定系统的结构示意图；[0052]图8示出本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式[0053]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。[0054]目前，医护人员在进行腔镜手术过程中，为了能够暴露目标组织，需要将非目标组织固定，进而对目标组织进行操作。固定非目标组织是通过助手使用组织钳在手术的过程中进行钳夹并牵拉完成，而手术时间的过长，需要助手全程对非目标组织进行钳夹并牵拉，助手长时间持续一个动作，很容易疲劳，影响手术效果;而对非目标组织的长时间的钳夹，牵拉，会引起非目标组织的损伤。同时，为了实现助手完成牵拉非目标组织，往往会在病人身体上做至少一个副操作孔，增加病人手术创伤。基于此，本申请提供一种腔内组织牵拉固定装置、系统及方法，可以通过第一吸盘与第二吸盘将非目标组织固定于人体的体腔内壁上，在进行腔内手术时，避免助手长时间对非目标组织进行牵拉而产生疲劳，影响手术效果，也避免了组织钳对非目标组织对的长时间组织钳夹而引起的伤害。更为主要的是，采用该装置可经主操作孔或者观察孔置入人体体腔内，固定非目标组织，从而可以至少减少一个副操作孔，减轻病人手术创伤，促进病人术后康复。[0055]参见图1所示，本申请实施例提供一种腔内组织牵拉固定装置，该装置至少包括第一吸盘10以及第二吸盘20;[0056]所述第一吸盘10通过第一连接杆3〇与第一连接件50连接，所述第二吸盘20通过第二连接杆40与第一连接件50连接；[0057]所述第一连接件50用于调整所述第一连接杆30与所述第二连接杆40之间的角度。[0058]在具体实施中，第一吸盘10与第二吸盘20均可以用于在腔内手术过程中吸附体腔壁，和或组织，将腔内组织固定于体腔壁上。第一吸盘10连接有第一连接杆30，第二吸盘20连接有第二连接杆40。由于在腔内的不同组织相对不同体腔壁的位置是不同的，因此，实现第一吸盘10,和或第二吸盘20将腔内组织固定于腔内体腔壁上，则需要第一吸盘10与第二吸盘之间的空间角度，和或平面角度能够随意切换，所以通过第一连接件50将第一连接杆30与第二连接杆40连接，其中，第一连接件50用于调整第一连接杆30与第二连接杆40空间角度，和或平面角度，进而调整第一吸盘10与第二吸盘20之间的空间角度，和或平面角度。[0059]例如，进行胸腔手术的时候，医护人员需要将目标组织进行暴露，进而对目标组织进行操作，而目标组织被其他组织掩盖，使用腔内组织牵拉固定装置的第一吸盘10将其他组织吸附，另一端的第二吸盘20吸附于体腔壁上，进而，其他组织被固定而使得目标组织的暴露。当第一连接杆30与第二连接杆40之间的角度成180度的时候，无法实现目标组织的暴露，可以通过调节固定件进一步调整第一连接杆30与第二连接杆40之间的角度。[0060]为了实现第一吸盘10与第二吸盘20之间的角度调整更加灵活，在第一吸盘10与第一连接杆30之间还设置有第二连接件60,在第二吸盘20与第二连接杆40之间还设置有第三连接件70。[0061]此处，第一吸盘10以及第二吸盘20的材质可以是硅胶材质，能够减少对腔内组织以及体腔壁的伤害。[0062]具体地，参见图2所示，本申请实施例提供的一种腔内组织牵拉固定装置，具体包括：[0063]所述第一吸盘与所述第一连接杆之间通过第二连接件连接；[0064]所述第二连接件用于调整所述第一吸盘与所述第一连接杆之间的角度；[0065]所述第二吸盘与所述第二连接杆之间通过第三连接件连接；[0066]所述第三连接件用于调整所述第二吸盘与所述第二连接杆之间的角度。[0067]在具体实施中，第一吸盘10与第一连接杆30连接的时候是通过第二连接件60连接的，第二连接件60用于调整第一吸盘10与第一连接杆3〇之间的角度;第二吸盘20与第二连接杆40连接的时候是通过第三连接件70连接的，第三连接件7〇用于调整第二吸盘2〇与第二连接杆40之间的角度。当通过第一连接件50调整第一连接杆30与第二连接杆40之间的角度时，进而调整第一吸盘1〇与第二吸盘20之间的角度，调整的角度还不能满足要求，可以通过调节第二连接件60，和或第三连接件70，进一步调整调整第一吸盘10与第二吸盘20之间的角度。[0068]为了实现第一连接件50，第二连接件60以及第三连接件70不仅可以调整平面上的角度，还能够调整空间上的角度，第一连接件50,第二连接件60以及第三连接件70可以为球较，球铰可以实现空间上的角度调整，但是，在角度的调整上还有一定的限制，因此，选择多个球较作为连接件，进而实现角度的灵活调节。[0069]此外，调节角度后，需要按需求将调整后的角度进行固定，因此，在第一连接件50，第二连接件60或第三连接件中的至少一个连接件上设置有固定件，用于固定第一连接杆30与第二连接杆40之间的角度，第一吸盘10与第一连接杆30之间的角度，以及第二吸盘20与第二连接杆40之间的角度中至少一个。固定件可以是螺钉，当上述连接件为球铰的时候，通过螺钉与球铰的接触面产生摩擦，来固定角度。[0070]不同的腔内空间的大小是不一致的，因此，腔内组织牵拉固定装置的长度也是需要调节的。[0071]具体地，参见图3所示，本申请实施例提供的腔内组织牵拉固定装置还包括：[0072]所述第一连接杆与所述第二连接杆至少一个为伸缩杆。[0073]所述第一连接杆与所述第二连接杆中的至少一个设置有固定件；[0074]所述固定件用于固定所述第一连接杆，和或所述第二连接杆的长度。[0075]在具体实施中，第一连接杆30可以是伸缩杆，也可以是长度固定的连接杆；当第一连接杆30是伸缩杆时，第二连接杆40可以是伸缩杆，也可以是固定杆；当第一连接杆30是固定杆时，第二连接杆是伸缩杆。当第一连接杆30，和或第二连接杆40的长度调整完成后，还需要将第一连接杆30和第二连接杆40中至少一个为伸缩杆时的长度进行固定。[0076]本申请实施例通过第二固定件将第一吸盘与第一连接杆连接，第三固定件将第二吸盘连接，第一固定件将第一连接杆与第二连接杆连接，并通过第一固定件，第二固定件以及第三固定件调节第一吸盘与第二吸盘之间的角度，来固定腔内非目标组织来暴露目标组织，避免在腔内手术过程中，需要助手全程对非目标组织进行钳夹，造成助手因长时间维持一个动作而产生疲劳，影响手术效果，也避免了组织钳对非目标组织对的长时间组织钳夹而引起的伤害。更为主要的是，采用该装置可经主操作孔或者观察孔置入人体体腔内，固定非目标组织，从而可以减少一个副操作孔，减轻病人手术创伤，促进病人术后康复。[0077]参见图4所示，本申请实施例提供的腔内组织牵拉固定装置还包括:所述第一吸盘10与所述第二吸盘20远离所述第一连接件30的一侧分别包括至少一个吸口100;[0078]所述第一吸盘10与所述第二吸盘20靠近所述第一连接件30的一侧分别设置有负压口200;[0079]所述负压口200的一端与对应吸盘上的吸口100相连通，所述负压口的另一端用于连接负压装置。[0080]在具体实施中，第一吸盘与第二吸盘的结构设置是相同的，下述描述均用吸盘代替。吸盘上的设置有吸口，吸口设置在靠近第一连接件的一侧，通过负压口连接负压装置，负压装置用于使吸口产生负压进而产生吸附的作用。[0081]此外，吸盘至少要设置一个吸口，才能够进行吸附。当设置有多个吸口时，这些吸口均匀得分布在吸盘的盘面。[0082]具体地，参见图5及图6所示，本申请提供的腔内组织牵拉固定装置具体包括：[0083]当所述吸口为多个时，所述吸口包括至少一个第一子吸口与至少一个第二子吸口；所述负压口包括第一子负压口与第二子负压口；[0084]所述第一子吸口均与对应吸盘上的第一子负压口连通;所述第二子吸口均与对应吸盘上的第二子负压口连通。[0085]吸口为多个时，将这些吸口分为两组，作为第一子吸口101与第二子吸口102，第一子吸口101与第二子吸口102均匀、交错的分布在吸盘盘面。第一子吸口1〇1与第二子吸口102用于在吸附腔内组织或体腔壁的时候，可以进行切换，g卩，第一子吸口101与第二子吸口102并不是同时进行吸附这个动作，而是交替地执行吸附的动作。[0086]在吸盘靠近第一连接件的一断还设置有两个相互隔离的空腔，分别为第一负压空腔301与第二负压空腔302，第一负压空腔301还连接有第一负压口201，也即，第一负压口201设置在第一吸盘10靠近第一连接件30的一侧，第二负压空腔302设置在第二吸盘20靠近第一连接件40的一侧。第一子吸口101通过第一负压空腔301与第一负压口201连接，第一负压口201连接有负压装置，第二子吸口20通过第二负压空腔302与第二负压口202连接，第二负压口202连接有负压装置。[0087]参见图7所示，本申请实施例还提供一种腔内组织牵拉固定系统，该系统包括:负压装置701、控制装置702以及如图5对应实施例所述的腔内组织牵拉固定装置703;[0088]所述负压装置701与所述控制装置702电连接；[0089]所述负压装置还分别与第一子负压口、第二子负压口连接；，用于使所述第一子吸口，和或第二子吸口处于负压状态；[0090]所述控制装置702用于控制所述第一子吸口与所述第二子吸口的切换。[0091]负压装置701用于使第一子吸口或第二子吸口处于负压状态，可以是微型真空栗。负压装置701还连接有控制装置702,控制装置7〇2可以是一种微型处理器，来控制第一子吸口与第二子吸口的切换，进行第一子吸口与第二子吸口进行切换的过程中，例如，正在处于负压状态的吸口为第一子吸口，并且要将处于负压状态的第一子吸口关闭，切换为第二子吸口处于负压状态，此时，需要使用负压装置7〇1使第二子吸口处于负压状态，当第二子吸口完成对非目标组织的吸引后，关闭第一子吸口，即，将处于负压状态的第一子吸口切换为第二子吸口处于负压状态。[0092]具体的，本申请实施例还提供一种腔内组织牵拉固定方法，该方法包括：[0093]检测第一子吸口处于负压状态的负压时间是否达到预设的切换时间；[0094]当检测到所述第一子吸口处于负压状态的负压时间达到所述切换时间时，将所述第一子吸口切换为第二子吸口，以使所述第二子吸口进入负压状态，[0095]和或[0096]检测第二子吸口处于负压状态的负压时间是否达到预设的切换时间；[0097]当检测到所述第二子吸口处于负压状态的负压时间达到所述切换时间时，将所述第二子吸口切换为第一子吸口，以使所述第一子吸口进入负压状态。[0098]在具体实施中，当第一子吸口进入负压状态的时候，对第一子吸口处于负压状态进行计时，得到第一子吸口的负压时间，同时，还设置有切换时间，切换时间为一个时间阈值，切换时间根据不同的组织特点由医务人员根据实际情况来灵活设置。当检测到第一子吸口的负压时间达到切换时间时，将第二子吸口的关闭状态切换为负压状态，然后，将第一子吸口的负压状态切换为关闭状态。[0099]当第二子吸口进入负压状态的时候，对第二子吸口处于负压的状态进行计时，得到第二子吸口的负压时间。当检测到第二子吸口的负压时间达到切换时间时，将第一子吸口的关闭状态切换为负压状态，然后，将第二子吸口的负压状态切换为关闭状态。[0100]对应于上述实施例中的腔内组织牵拉固定方法，本申请实施例还提供了一种计算机设备800,如图8所示，该设备包括存储器81、处理器82及存储在该存储器81上并可在该处理器82上运行的计算机程序，其中，上述处理器82执行上述计算机程序时实现上述腔内组织牵拉固定方法。[0101]具体地，上述存储器81和处理器82能够为通用的存储器81和处理器82,这里不做具体限定，当处理器82运行存储器81存储的计算机程序时，能够执行上述腔内组织牵拉固定方法，采用第一子吸口与第二子吸口交替地对非目标组织的吸附，与现有技术中使用组织钳对非目标组织进行钳夹相比，能够减少对非目标组织的伤害。[0102]对应于上述实施例中的腔内组织牵拉固定方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述腔内组织牵拉固定方法。[0103]具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述网络密钥协商方法，采用第一子吸口与第二子吸口交替地对非目标组织的吸附，与现有技术中使用组织钳对非目标组织进行钳夹相比，能够减少对非目标组织的伤害。[0104]本申请实施例所提供的腔内组织牵拉固定系统及装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。[0105]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。[0106]所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:u盘、移动硬盘、只读存储器R〇M，Read-〇nlyMemory、随机存取存储器RAM，RandomAccessMemory、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0107]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。[0108]在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。[0109]在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。[0110]最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

权利要求：1.一种腔内组织牵拉固定装置，其特征在于，至少包括第一吸盘以及第二吸盘；所述第一吸盘通过第一连接杆与第一连接件连接，所述第二吸盘通过第二连接杆与第一连接件连接；所述第一连接件用于调整所述第一连接杆与所述第二连接杆之间的角度。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一吸盘与所述第一连接杆之间通过第二连接件连接；所述第二连接件用于调整所述第一吸盘与所述第一连接杆之间的角度；所述第二吸盘与所述第二连接杆之间通过第三连接件连接；所述第三连接件用于调整所述第二吸盘与所述第二连接杆之间的角度。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一连接件、所述第二连接件以及所述第三连接件中的至少一个设置有固定件，所述固定件用于固定所述第一连接杆与所述第二连接杆之间的角度，和或用于固定所述第一吸盘与所述第一连接杆之间的角度，和或用于固定所述第二吸盘与所述第二连接杆之间的角度。4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件均为球铰。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一连接杆与所述第二连接杆至少一个为伸缩杆。所述第一连接杆与所述第二连接杆中的至少一个设置有固定件；所述固定件用于固定所述第一连接杆，和或所述第二连接杆的长度。6.根据权利要求1〜5任一项所述的装置，其特征在于，所述第一吸盘与所述第二吸盘远离所述第一连接件的一侧分别包括至少一个吸口；所述第一吸盘与所述第二吸盘靠近所述第一连接件的一侧分别设置有负压口；所述负压口的一端与对应吸盘上的吸口相连通，所述负压口的另一端用于连接负压装置。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，当所述吸口为多个时，所述吸口包括至少一个第一子吸口与至少一个第二子吸口；所述负压口包括第一子负压口与第二子负压口；所述第一子吸口均与对应吸盘上的第一子负压口连通;所述第二子吸口均与对应吸盘上的第二子负压口连通。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一吸盘与所述第二吸盘分别设置有相互隔离的第一负压空腔和第二负压空腔；所述第一负压空腔用于连通所有所述第一子吸口与所述第一子负压口；所述第二负压空腔用于连通所有所述第二子吸口与所述第二子负压口。9.一种腔内组织牵拉固定系统，其特征在于，包括负压装置、控制装置以及如权利要求7或8所述的腔内组织牵拉固定装置；所述负压装置与所述控制装置电连接；所述负压装置还分别与第一子负压口、第二子负压口连接；，用于使所述第一子吸口，和或第二子吸口处于负压状态；所述控制装置用于控制所述第一子吸口与所述第二子吸口的切换。10.—种腔内组织牵拉固定方法，其特征在于，检测第一子吸口处于负压状态的负压时间是否达到预设的切换时间；当检测到所述第一子吸口处于负压状态的负压时间达到所述切换时间时，将所述第一子吸口切换为第二子吸口，以使所述第二子吸口进入负压状态，和或检测第二子吸口处于负压状态的负压时间是否达到预设的切换时间；当检测到所述第二子吸口处于负压状态的负压时间达到所述切换时间时，将所述第二子吸口切换为第一子吸口，以使所述第一子吸口进入负压状态。

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