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申请/专利权人：欧姆龙株式会社
摘要：一种信息处理装置，计算通过具有多个手指的机械手握持对象物体的握持位置姿态，具备：单指插入位置候选检测部，根据对象物体的三维计测数据和手部形状数据检测各个手指的插入位置候选；多指组合探索部，对各个手指的插入位置候选探索能够握持对象物体的组合；以及握持位置姿态计算部，根据手指的插入位置候选的组合计算机械手的握持位置姿态。
主权项：1.一种信息处理装置，计算通过具有多个手指的机械手握持对象物体时的该机械手的握持位置姿态，所述信息处理装置具备：单指插入位置候选检测部，根据三维计测所述对象物体得到的包括进深方向的深度值和由与该进深方向正交的ｘ轴及ｙ轴定义的二维图像的距离图像和与所述机械手的形状相关的手部形状数据，对于成为对象的范围的所有的所述ｙ轴的值进行沿着所述ｘ轴检测左边缘和右边缘的处理，所述左边缘是所述距离图像中所述深度值随着沿着所述ｘ轴的正方向变小的边缘，所述右边缘是所述距离图像中所述深度值随着沿着所述ｘ轴的负方向变小的边缘，其中，将在左边缘检测中所使用的距离图像以包括0度的角度相对于所述ｘ轴旋转后获得的距离图像来检测右边缘，所述角度是根据所述多个手指的相互位置关系而确定的，从而检测作为所述机械手的各个所述手指的插入位置候选的所述左边缘及所述右边缘，并对相对于所述ｘ轴从0度起依次旋转所设定的角度而得到的所述距离图像重复进行所述处理；多指组合探索部，针对各个所述手指的插入位置候选，对于成为所述对象的范围的所有的所述ｙ轴的所述值重复进行以下处理：从相对于成为所述对象的范围的所述ｙ轴的值的所述左边缘而存在于所设定的展开幅度的范围内的所述右边缘中，探索作为所述手指的插入位置候选的组合的所述左边缘及所述右边缘；以及握持位置姿态计算部，根据所述手指的插入位置候选的组合，计算握持所述对象物体时的所述机械手的握持位置姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 欧姆龙株式会社 信息处理装置及信息处理方法
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