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申请/专利权人：杭州慧建智联科技有限公司
摘要：本发明涉及一种XR设备的实时网格地图生成系统，属于网格地图技术领域，解决了现有技术中网格地图生成时耗高的问题。系统包括：深度传感器，用于实时采集点云数据；位置姿态估计单元，用于实时检测所述XR设备的位姿数据；体素库，用于存储最新的体素单元信息；重建模块，用于根据当前时刻的点云数据和所述XR设备的位姿数据确定当前时刻的体素单元，并对判断为表面类型的体素单元基于高斯过程估计进行表面重建；基于当前时刻的体素单元对体素库中的体素单元信息进行更新；地图生成模块，用于基于当前时刻体素库中的体素单元信息生成网格地图的三角面片。实现了XR设备的实时网格地图生成。
主权项：1.一种XR设备的实时网格地图生成系统，其特征在于，包括：深度传感器，用于实时采集点云数据；位置姿态估计单元，用于实时检测所述XR设备的位姿数据；体素库，用于存储最新的体素单元信息；重建模块，用于根据当前时刻的点云数据和所述XR设备的位姿数据确定当前时刻的体素单元，并对判断为表面类型的体素单元基于高斯过程估计进行表面重建；基于当前时刻的体素单元对体素库中的体素单元信息进行更新；地图生成模块，用于基于当前时刻体素库中的体素单元信息生成网格地图的三角面片；所述地图生成模块基于当前时刻体素库中的体素单元信息采用以下方式生成三角面片：依次遍历体素库中每个标记为已进行了表面重建的体素单元作为当前体素单元；对于当前体素单元，依次遍历每个表面重建方向上的每个三维重建点，若当前重建点在表面重建方向的零平面上对应的网格上有对角网格点，则基于当前重建点在表面重建方向的零平面上对应的网格点构建三角面片；计算所述三角面片的不确定度，若所述三角面片的不确定度小于第六阈值，则输出所述三角面片。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州慧建智联科技有限公司 一种XR设备的实时网格地图生成系统
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