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申请/专利权人：武汉卓目科技股份有限公司
摘要：本发明提出了一种拒止环境下的无人机导航方法，包括以下步骤：获取当前无人机摄像头的内部参数、拍摄影像以及惯性导航提供的位姿数据；基于位姿数据对卫星基准影像进行剪裁；分别基于拍摄影像和剪裁影像提取各自的关键点和特征描述符；使用特征匹配算法将拍摄影像的关键点与剪裁影像的关键点进行匹配；基于匹配结果进行后方交会，得到校准后的位姿数据；基于校准后的位姿数据对惯性导航系统提供的无人机位姿数据进行误差修正；利用修正后的无人机位姿数据结合机载惯性导航系统对无人机进行导航。本发明通过分别提取拍摄影像的关键点和剪裁影像的关键点，并利用关键点的匹配结果对无人机的位姿数据进行校准，提高了无人机在拒止环境下的定位精度。
主权项：1.一种拒止环境下的无人机导航方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前无人机摄像头的内部参数及拍摄影像，获取机载惯性导航系统提供的无人机位姿数据；基于获取的无人机位姿数据对卫星基准影像进行剪裁，得到剪裁影像；分别基于拍摄影像和剪裁影像提取各自的关键点和特征描述符；使用特征匹配算法将拍摄影像的关键点与剪裁影像的关键点进行匹配，得到匹配结果；基于匹配结果进行后方交会，得到无人机校准后的位姿数据；基于校准后的位姿数据对机载惯性导航系统提供的无人机位姿数据进行误差修正；利用修正后的无人机位姿数据结合机载惯性导航系统对无人机进行导航；基于匹配结果进行后方交会的方法包括：利用匹配结果获取拍摄影像的关键点与裁剪影像的关键点的像素坐标的对应关系；利用地理信息相关软件读取裁剪影像的关键点的像素坐标与地理坐标的对应关系；利用拍摄影像和裁剪影像的关键点的像素坐标的对应关系以及裁剪影像的关键点的像素坐标与地理坐标的对应关系，得到拍摄影像的关键点的像素坐标与地理坐标的对应关系；利用机载惯性导航系统提供的无人机位姿数据和拍摄影像像素坐标对应的地理坐标关系组成误差方程式并法化，求解得到外方位元素改正数；迭代所述法化的误差方程式，直至外方位元素改正数小于限差，即得到无人机校准后的位姿数据。
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百度查询： 武汉卓目科技股份有限公司 拒止环境下的无人机导航方法、装置、设备及存储介质
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