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申请/专利权人：龙岩学院
摘要：本发明公开了一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，涉及路径跟随技术领域。该地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，包括以下步骤：获取质心位置；获取最短距离值；获取稳定性评估指标。本发明通过实时监测预设移动区域内的移动机器人的转动轮在预设时间段内的移动速度和旋转速度以获取质心位置，然后实时获取移动机器人在移动过程中的最短距离值并判断移动机器人是否执行穿越障碍物区域，最后获取移动机器人执行穿越障碍物区域过程中的最大允许速度以获取稳定性评估指标，达到了提高移动机器人路径跟随控制时效性的效果，解决了现有技术中存在移动机器人路径跟随控制中接收障碍物信息不及时的问题。
主权项：1.一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，实时监测预设移动区域内的移动机器人的转动轮在预设时间段内的移动速度和旋转速度以获取质心位置；S2，实时获取移动机器人在移动过程中与障碍物区域中障碍物的最短距离值，同时根据最短距离值判断移动机器人是否执行穿越障碍物区域，若不执行，则调整转动轮的最高转动线速度和最高转动角速度直至执行穿越障碍物区域；S3，获取移动机器人执行穿越障碍物区域过程中的最大允许速度，同时根据最大允许速度调整移动机器人的转动轮在移动过程中的额定转速以获取稳定性评估指标，所述稳定性评估指标用于量化移动机器人在调整速度过程中的稳定性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 龙岩学院 一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法
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