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申请/专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
摘要：本申请涉及路径规划技术领域，公开了一种全局路径规划方法和移动机器人，该全局路径规划方法，包括：获取栅格代价数组，其中，栅格代价数组用于存储栅格地图中的每一栅格的栅格代价值；获取起点对应的栅格代价值和终点对应的栅格代价值，将节点扩展阈值设置为起点的栅格代价值和终点的栅格代价值中的较大值；基于节点扩展阈值，进行全局路径搜索；若全局路径搜索失败，则增加节点扩展阈值，根据增加后的节点扩展阈值，重新进行路径搜索，直至搜索到全局路径，并确定全局路径。通过将节点扩展阈值设置为起点的栅格代价值和终点的栅格代价值的较大值，利用逐渐增加节点拓展阈值的方式进行路径搜索，提高路径搜索的质量。
主权项：1.一种全局路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取栅格代价数组，其中，所述栅格代价数组用于存储栅格地图中的每一栅格的栅格代价值；获取起点对应的栅格代价值和终点对应的栅格代价值，将节点扩展阈值设置为所述起点的栅格代价值和所述终点的栅格代价值中的较大值；基于所述节点扩展阈值，进行全局路径搜索；若全局路径搜索失败，则增加所述节点扩展阈值，根据增加后的节点扩展阈值，重新进行路径搜索，直至搜索到全局路径，并确定所述全局路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州视源电子科技股份有限公司 广州视睿电子科技有限公司 全局路径规划方法和移动机器人
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