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申请/专利权人：桂林理工大学

摘要：本发明公开了一种自适应自由度并联机器人，包括舵机、控制系统、支撑架结构、连杆机构、气泵装置、底盘和顶盘组成。其中支撑架提供稳定支撑，连杆机构实现自适应自由度运动，末端执行器用于物品抓取。连杆机构包括多个舵机和传动装置，用于控制机器人各个关节的运动。采用由气泵驱动的吸盘，能够快速准确地抓取不同形状和尺寸的物品。控制系统通过算法实现机器人的自适应运动和抓取控制。本发明底部为支撑架，其稳定的结构设计确保了机器人在操作过程中的稳定性和可靠性，其自适应自由度运动和高效的抓取系统能够大大提高生产效率和准确度。

主权项：1.一种自适应自由度并联机器人，其特征在于所述自适应自由度并联机器人由舵机、控制系统、支撑架结构、连杆机构、气泵装置、底盘和顶盘组成；所述舵机为可控舵机，由第一可控舵机、第二可控舵机和第三可控舵机组成，所述控制系统由可控电源、主控面板和DR通信转接板组成，主控面板和DR通信转接板在与可控电源同一水平面的顶盘上方，第一可控舵机、第二可控舵机固定在与第三可控舵机同一水平面的顶盘下方；所述支撑架结构由顶盘、底座、第一支撑连杆、第二支撑连杆、第三支撑连杆、第四支撑连杆和固定连接端组成，第一支撑连杆、第二支撑连杆、第三支撑连杆和第四支撑连杆的一端分别固定在顶盘的四个角落，另一端则分别固定在底座的四个角落，第一气泵和第二气泵分别固定在第三支撑连杆和第四支撑连杆与底座的连接处，固定连接端安装在第三可控舵机后方，固定连接端固定在顶盘的下方；所述连杆机构由第一方形连接块、第二方形连接块、第三方形连接块、第四方形连接块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、吸盘固定杆、第一柱形连接块、第二柱形连接块、第三柱形连接块、第四柱形连接块、第五柱形连接块、第六柱形连接块、第七柱形连接块、第八柱形连接块、第一连杆固定块、第二连杆固定块、第一球铰链、第二球铰链、第三球铰链、第一铰链连接块、第二铰链连接块、第三铰链连接块、第四铰链连接块、第五铰链连接块、第六铰链连接块和第七铰链连接块组成，第一方形连接块与固定连接端铰接，第二方形连接块与第三可控舵机的传动轴相固定，第一连杆与第二连杆的一端分别固定于第一方形连接块和第二方形连接块，另一端固定于第一柱形连接块和第二柱形连接块，第一柱形连接块通过第一光滑圆柱铰链与第一连杆固定块的前端相连，第二柱形连接块通过第二光滑圆柱铰链与第一连杆固定块的后端相连，第二连杆固定块顶端与第一连杆固定块后端铰接，第三连杆和第四连杆的一端分别固定于第三柱形连接块和第四柱形连接块，另一端固定于第五柱形连接块和第六柱形连接块，第七柱形连接块和第八柱形连接块固定吸盘固定杆的中段，第一铰链连接块固定在吸盘固定杆的上端，第一铰链连接块与第一球铰链的移动端相固定，第一球铰链固定端与第三铰链连接块相固定，第三柱形连接块和第四柱形连接块分别通过第三光滑圆柱铰链和第四光滑圆柱铰链与第二连杆固定块相连，第五柱形连接块和第六柱形连接块分别通过第五光滑圆柱铰链和第六光滑圆柱铰链与第七柱形连接块和第八柱形连接块相连，第七连杆一端与第一铰链连接块相固定，另一端与第四铰链连接块相固定，第三球铰链的移动端与第四铰链连接块相固定，第三球铰链的固定端与第五铰链连接块相固定，第八连杆一端与第五铰链连接块相固定，另一端与第三方形连接块相固定，第三方形连接块与第一可控舵机的传动轴相固定，第五连杆一端与第二铰链连接块相固定，另一端与第六铰链连接块相固定，第二球铰链的移动端与第六铰链连接块相固定，第二球铰链的固定端与第七铰链连接块相固定，第六连杆一端与第七铰链连接块相固定，另一端与第四方形连接块相固定，第四方形连接块与第二可控舵机12的传动轴相固定；所述气泵装置由可控电源、第一气泵、第二气泵、吸盘左侧供气管、吸盘右侧供气管和吸盘构成，可控电源固定在顶盘上，第一气泵和第二气泵分别固定在第二支撑连杆和第四支撑连杆与底座的连接处，吸盘固定电机固定在吸盘固定杆上，吸盘与吸盘固定电机的传动轴相固定，第二气泵和第一气泵分别通过吸盘左侧供气管和吸盘右侧供气管连接在吸盘两侧；第三可控舵机驱动第二连杆作旋转运动，第一可控舵机驱动第八连杆作旋转运动，第二可控舵机驱动第六连杆作旋转运动，所述可控电源驱动第一气泵和第二气泵现实吸盘的吸附运动；所述顶盘用于安装控制系统包括可控电源、主控面板和DR通信转接板，可控电源驱动第一可控舵机、第二可控舵机、第三可控舵机、第一气泵和第二气泵实现自适应自由度并联机器人抓取运动；所述底座用于安装第一气泵和第二气泵以及支撑架结构；所述第一可控舵机、第二可控舵机、第三可控舵机均带有停止自锁功能。

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