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申请/专利权人：中建三局集团有限公司

摘要：本发明公开了一种无人驾驶压路机贴边作业控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤S1：构建需贴边作业的边缘坐标向量；步骤S2：将边缘坐标向量拆分为~个坐标向量；步骤S3：根据摊铺宽度计算需贴边作业一侧摊铺边缘坐标向量，拆分为坐标向量~；步骤S4：计算与的平均偏差，确定阈值，通过贴边检测传感器实时计算碾压轮边缘与摊铺边界的距离，形成第1工区的距离向量；步骤S5：确定第2工区的目标边缘坐标向量，随后根据距离向量进行相反方向的偏移，形成更新后的边缘坐标向量；步骤S6：计算边缘坐标向量，并执行贴边作业。本发明通过上述方法实现多工区连续贴边作业，提高了贴边作业控制的可靠性。

主权项：1.一种无人驾驶压路机贴边作业控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S1：获取无人驾驶压路机待压实区域的设计文件，提取压实边界的坐标信息，构建需贴边作业的边缘坐标向量；步骤S2：根据所述压实边界坐标信息，将待压实区域沿压实方向划分为1~n个压实工区，并将边缘坐标向量拆分为~个坐标向量；步骤S3：获取摊铺机已摊铺区域的中心点坐标信息，根据摊铺宽度计算需贴边作业一侧摊铺边缘坐标向量，并根据压实工区的起终点进行匹配，拆分为坐标向量~；步骤S4：无人驾驶压路机驶入第1个工区并执行贴边作业时，计算与的平均偏差，确定阈值，通过比对平均偏差和阈值准则确定第1个工区内贴边控制的目标边缘坐标向量进行循迹行进，所述无人驾驶压路机贴边作业的循迹行进采用基于预瞄点的PID控制，贴边作业过程中，通过贴边检测传感器实时计算碾压轮边缘与摊铺边界的距离，形成第1工区的距离向量；步骤S5：无人驾驶压路机完成第1工区作业并即将进入第2工区作业时，根据步骤S4中的比对平均偏差和阈值准则确定第2工区的目标边缘坐标向量，随后根据步骤S4中计算的距离向量进行相反方向的偏移，形成更新后的边缘坐标向量，无人驾驶压路机根据边缘坐标向量执行第2工区的贴边作业；步骤S6：无人驾驶压路机完成第2~n-1工区作业并即将进入第3~n工区作业时，根据步骤S5计算边缘坐标向量，并执行贴边作业；所述步骤S4中通过比对平均偏差和阈值准则确定第1个工区内贴边控制的目标边缘坐标向量进行循迹行进具体包括：若，以作为目标边缘坐标向量；若，以作为目标边缘坐标向量。

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