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申请/专利权人：华中科技大学;武汉智能设计与数控技术创新中心
摘要：本发明属于数控技术相关技术领域，其公开了一种基于摩擦模型和线性扩张状态观测器的摩擦补偿方法及数控机床，步骤为：1基于运动过程中、当前时刻的指令位置信号sik计算得到当前时刻的指令速度vik；2SSV摩擦模型基于指令速度vik预测得到当前时刻的前馈摩擦力Fik，进而将前馈摩擦力Fik转换成摩擦电流前馈量IFik；3将摩擦电流前馈量IFik下发至数控系统的驱动器相应的电流环前馈寄存器；4驱动器内部的LESO基于反馈的速度信号vback_ik、电流环输出的信号Icmd_ik和前馈的摩擦电流前馈量IFik，估测当前时刻的外部扰动量δik，并将外部扰动量δik前馈补偿至电流环中。本发明解决了现有摩擦补偿精度低的问题。
主权项：1.一种基于摩擦模型和线性扩张状态观测器的摩擦补偿方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1基于运动过程中数控系统插补后的当前时刻的指令位置信号sik计算得到当前时刻的指令速度vik；2SSV摩擦模型基于所得到的指令速度vik预测得到当前时刻的前馈摩擦力Fik，进而将所述前馈摩擦力Fik转换成摩擦电流前馈量IFik；3将摩擦电流前馈量IFik下发至数控系统的驱动器相应的电流环前馈寄存器，并对当前时刻的摩擦电流前馈量IFik进行滤波处理；4驱动器内部的LESO基于反馈的速度信号vback_ik、电流环输出的信号Icmd_ik和前馈的摩擦电流前馈量IFik，估测当前时刻的外部扰动量δik，并将外部扰动量δik前馈补偿至电流环中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 武汉智能设计与数控技术创新中心 一种基于摩擦模型和线性扩张状态观测器的摩擦补偿方法及数控机床
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