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申请/专利权人：长春理工大学
摘要：本发明属于室内定位技术领域，尤其为本发明公布了一种基于RTS平滑的UWB和IMU室内定位融合方法，该发明包括以下步骤：S1：建立IMU测量模型，利用加速度以及角速度的数据，得到运动物体的第一定位估计数据；S2：建立UWB测量模型，利用多边定位算法解算出位置坐标，得到运动物体的第二定位估计数据；S3：计算两种数据得到的差值，并使用扩展卡尔曼滤波算法进行数据处理，得到一组新的、融合后的数据；S4：对S3的数据使用RTS平滑算法对融合后的数据进行处理；S5:使用第一定位估计数据和S4平滑后得到的数据做差，得到最终定位估计数据。本发明的算法流程简单，实用性强，充分利用两种传感器的优势，从而提供高精度的定位结果，适用于UWB和IMU融合定位系统中。
主权项：1.一种基于RTS平滑的UWB和IMU室内定位融合方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：建立IMU测量模型，利用IMU传感器中的加速度计以及陀螺仪测出标签的加速度以及角速度的数据，通过测得的加速度和角速度可以得到运动物体的第一定位估计数据；S2：建立UWB测量模型，使用四个UWB基站，放置于四个角落，利用多边定位算法解算出位置坐标，得到运动物体的第二定位估计数据；S3：计算S1得到的数据以及S2得到的数据二者的差值，并使用扩展卡尔曼滤波算法进行数据处理，得到一组新的、融合后的数据；S4：对S3的数据使用RTS平滑算法对融合后的数据进行处理；S5:使用第一定位估计数据和S4平滑后得到的数据做差，得到最终定位估计数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长春理工大学 一种基于RTS平滑的UWB和IMU室内定位融合方法
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