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申请/专利权人：北京建筑大学
摘要：本发明公开了一种基于新型多足端行走机构的步行机器人，属于步行机器人领域；包括机架、驱动系统以及八个多足端行走机构；多足端行走机构包括：曲柄、三个三角形三副杆、一个二副连接杆、两个主足杆以及两个副足杆；行走机构在与机架连接的限制下，随着曲柄的整周转动做整体摆动，主足足端与副足足端以特定轨迹运动，八个行走机构之间相互配合，实现行走动作。本发明中的多足端行走机构在运动过程中两个足端以副足、主足的先后顺序触地及抬起，从而获得更好的运动平稳性和更低的力矩需求；通过设置八个行走机构的曲柄之间的相位差，可保证在任意时刻均有四个行走机构的足端触地，即可实现稳定行走。
主权项：1.一种基于新型多足端行走机构的步行机器人，其特征在于，包括机架1、驱动系统2、四个或八个多足端行走机构3；所述多足端行走机构3包括：曲柄31、三角形三副杆一32、三角形三副杆二33、三角形三副杆三34、二副连接杆35、主足杆一36、主足杆二37、副足杆一38、以及副足杆二39，所述曲柄31一端与从动轴固定连接，并通过同步带机构与驱动系统2传动连接，所述曲柄31另一端将动力与运动充分传递至主足杆二37和副足杆一38末端的活动足端，并且两个活动足端交替与地面接触，多个所述多足端行走机构3相互配合，实现平稳行走功能。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京建筑大学 一种基于新型多足端行走机构的步行机器人
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