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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明公开了一种轮毂电机驱动汽车容错控制方法，包括以下步骤：轮毂电机驱动汽车受力分析；计算轮胎侧偏刚度；轮毂电机故障建模；考虑轮毂电机故障的轮毂电机驱动汽车模型设计；容错控制器设计。本发明能快速的根据轮毂电机故障进行合理的汽车控制，从而很好地提高轮毂电机驱动汽车的安全性。
主权项：1.一种轮毂电机驱动汽车容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、使用式（1）进行轮毂电机驱动汽车受力分析： 1式（1）中，为车辆的横摆角速度，为车辆的纵向速度，为车辆的横向速度，为车辆的质量，为车辆的转动惯量，为车辆前轮转角，为空气阻力复合系数，为车辆相对纵向速度，为空气阻力，为车辆的前轴合成侧向力，为车辆的后轴合成侧向力，为车辆的前轴合成纵向力，为车辆的后轴合成纵向力，为车辆前轴距离质心的距离，为车辆后轴距离质心的距离，为车辆的附加横摆力矩，为前轴轮胎合成侧偏刚度，为后轴轮胎合成侧偏刚度，为右前轮纵向力，为左前轮纵向力，为右后轮纵向力，为左后轮纵向力；步骤2、使用式（2）计算轮胎侧偏刚度： 2式（2）中，、、、分别为前轮轮胎的标称侧偏刚度、后轮轮胎的标称侧偏刚度、前轮轮胎侧偏刚度变化的幅值、后轮轮胎侧偏刚度变化的幅值；为前轮轮胎侧偏刚度的最大值，为后轮轮胎侧偏刚度的最大值，为前轮轮胎侧偏刚度的最小值，为前轮轮胎侧偏刚度的最小值，、是前后轮胎侧偏刚度调节系数，取；步骤3、使用式（3）完成轮毂电机故障建模： 3式（3）中，是故障后轮毂电机的输出转矩，是轮毂电机期望输出转矩，是轮毂电机故障系数，是轮毂电机偏置故障转矩；步骤4、根据实时采取的车辆各轮毂电机实际输出转矩和期望输出转矩，计算各轮毂电机的故障系数，完成考虑轮毂电机故障的轮毂电机驱动汽车模型设计；步骤5、设计容错控制器，完成考虑轮毂电机故障的轮毂电机驱动汽车闭环增广控制系统设计。
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百度查询： 合肥工业大学 一种轮毂电机驱动汽车容错控制方法
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