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申请/专利权人：山东职业学院

摘要：本发明公开了一种油罐内壁检测机器人，包括机体、行走转向机构、升降检测机构、控制系统和座椅，行走转向机构位于机体的底部；升降检测机构位于机体的一侧；控制系统位于机体的上部；座椅位于机体的上部后侧；行走转向机构包括四个行走轮和四个行走电机；升降检测机构包括升降部和位于升降部一端的检测部，升降部通过Z型连接板与机体连接；控制系统包括电源模块，控制系统用以控制行走转向机构和升降检测机构进行相应的动作。该智能检测机器人可极大的提高检测效率，检测无漏区，检测过程稳定，且控制简单，能够代替人来完成检测作业，提高检测的效率和质量，消除了人为操作的危险，具有极高的推广应用价值。

主权项：1.一种油罐内壁检测机器人，包括机体（1）、行走转向机构（2）、升降检测机构（3）、控制系统（4）和座椅（5），其特征在于，所述行走转向机构（2）位于机体（1）的底部；所述升降检测机构（3）位于机体（1）的一侧；所述控制系统（4）位于机体（1）的上部；所述座椅（5）位于机体（1）的上部后侧；所述行走转向机构（2）包括四个行走轮（2-1）和四个行走电机（2-4）；所述升降检测机构（3）包括升降部（3-2）和位于升降部（3-2）一端的检测部（3-1），所述升降部（3-2）通过Z型连接板（3-3）与所述机体（1）连接；所述升降部（3-2）包括固定块一（3-2-1）、Y轴移动电机（3-2-2）、丝杠二（3-2-3）、螺母（3-2-4）、光杠一（3-2-5）和滑块一（3-2-6），所述Y轴移动电机（3-2-2）安装在所述固定块一（3-2-1）上，所述固定块一（3-2-1）下方连接两个光杠一（3-2-5），所述滑块一（3-2-6）安装在所述光杠一（3-2-5）上；所述Y轴移动电机（3-2-2）下方通过联轴器连接丝杠二（3-2-3），所述螺母（3-2-4）安装在所述丝杠二（3-2-3）上，所述滑块一（3-2-6）与所述螺母（3-2-4）连接固定；所述滑块一（3-2-6）固定在所述Z型连接板（3-3）上；所述检测部（3-1）包括固定块二（3-1-1）、光杠二（3-1-2）、滑块二（3-1-3）、检测电机（3-1-4）、丝杠三（3-1-5）、固定块三（3-1-6）、放置板（3-1-7）、光杠三（3-1-8）、喷头（3-1-11）和探测器（3-1-12），所述固定块二（3-1-1）连接两根光杠二（3-1-2），检测电机（3-1-4）与滑块二（3-1-3）连接，滑块二（3-1-3）安装在光杠二（3-1-2）上；光杠二（3-1-2）的一端固定在固定块三（3-1-6）上，丝杠三（3-1-5）通过联轴器与检测电机（3-1-4）连接，固定块三（3-1-6）与丝杠三（3-1-5）上的螺母连接，丝杠三（3-1-5）的一端固定连接放置板（3-1-7），放置板（3-1-7）通过光杠三（3-1-8）与固定块三（3-1-6）连接；所述放置板（3-1-7）为弧形面板，所述喷头（3-1-11）和探测器（3-1-12）置于所述放置板（3-1-7）上；所述喷头（3-1-11）通过软管与机体（1）上的水泵（3-1-10）的出水管连接，所述水泵（3-1-10）的进水管与染料桶（3-1-9）连通；所述控制系统（4）包括电源模块，所述电源模块为整个机器人提供电力，所述控制系统（4）用以控制所述行走转向机构（2）和升降检测机构（3）进行相应的动作；所述控制系统（4）还包括Mega2560Rev3开发板、电机控制板、通讯模块、降压模块和触摸显示屏（4-1）；所述控制系统（4）用以控制检测机器人进行相应的操作。

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