买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：东南大学

摘要：本发明公开了电机控制领域的一种半集中式开绕组多电机驱动系统的控制方法，所述控制方法如下：先由硬件电路测量得到系统的电流以及直流母线电压，由位置传感器测量得到每台电机的角度，并计算系统速度，并由速度环计算出电机驱动系统的推力；然后结合每台电机的额定电流、磁链与推力分配推力给每台电机，并转换成q轴电流的形式，并由电流环计算出每台电机所需的dq轴电压，经过坐标变换将电压需求变换到abc坐标系；接着将每台电机的电压调制成占空比指令，判断电机是否处于过调制运行区域，对于过调制区域电压进行过调制处理；最后分配电机的占空比指令至独立逆变器和共用逆变器。本发明控制方法能够降低硬件成本，提高系统的安全性和可靠性。

主权项：1.一种半集中式开绕组多电机驱动系统的控制方法，其特征在于，所述驱动系统由N台电机组成，N0，每台动子绕组的一侧分别连接一台独立逆变器，所有动子绕组的另一侧共同连接一台共用逆变器，所有动子之间刚性连接；所述控制方法包括如下步骤：步骤1：根据推力需求给电机分配q轴电流指令 式中，ψf1为电机的永磁磁链，τs为直线电机同极性极距，N为电机数量；步骤2：计算每台电机所需的dq0轴电压：先计算dq轴电压采用PI调节器： 式中，id_x，iq_x，分别为电机x的实际dq轴电流和参考dq轴电流，ud_x，uq_x为电机x的电压需求，kp_d_x，ki_d_x，kp_q_x，ki_q_x分别为电机x的dq轴电流调节器的比例系数和积分系数，x为电机x，取I，II，…，N；然后计算零序电压采用比例谐振调节器，离散化的形式表示如下：uk＝Kp_PI*ek+b0*ek+b2*ek-2-a1uk-1-a2uk-2 式中，uk为在k时刻PR调节器计算的零序电压参考值ek为k时刻0与零序电流的差值；下标k，k-1，k-2表示第k时刻，k-1时刻，k-2时刻的值；Ts为实时处理器的计算周期；ωc为比例谐振频率；ω0为电机的电角频率；Kp_PI，Ks为电机的比例谐振系数；步骤3：将每台电机的dq轴参考电压转换到abc坐标系下： 步骤4：计算每台电机每相的电压调制系数： 式中，为电机x的相电压，下标y表示y相，取a，b，c，udc为电机的直流电压，my_x为电机x的y相电压调制系数；计算电压调制系数的极限值： 式中，my_max为y相的最大电压调制系数，my_min为y相的最小电压调制系数；判断电机的运行区域：k＝max{ma_max-ma_min,mb_max-mb_min,mc_max-mc_min}当k1时，电机处于过调制区域；否则，电机处于线性调制区域；步骤5：过调制区域处理：计算修正电压调制系数的极限值： 式中，为改进的y相的最大电压调制系数，为改进的y相的最小电压调制系数；计算电压调制系数修正极限系数 计算每一相的电压调制系数的相修正系数ky_x： 计算电压调制系数的电机的修正系数kx：kx＝min{ka_x,kb_x,kc_x}利用修正值和电压调制系数计算电压调制系数修正值 步骤6：计算共用桥臂的极限占空比δy_s_max，δy_s_max： 利用极限占空比计算共用桥臂的最优占空比δy_s： 结合共用桥臂的最优占空比和电压调制系数，计算独立桥臂的占空比：

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种半集中式开绕组多电机驱动系统的控制方法