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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

摘要：本发明涉及增材制造技术领域，具体涉及一种基于机械化学效应的机器人增减材复合成型方法及系统，包括密封装置、增材成型装置、涂覆装置、铣削装置、工具台和多轴机械手，密封装置内部具有密封空间，密封空间内设置有工作台；增材成型装置和多轴机械手设置在密封空间内，工具台设置在密封空间内，用于盛放铣削装置和涂覆装置；多轴机械手能够分别通过涂覆装置和铣削装置对工件的增材沉积区表面进行涂覆金属表面活性剂，以显著减小铣削力和铣削温度，提高铣刀的使用寿命和零件的表面质量，再对已经涂覆了金属表面活性剂的增材沉积区进行铣削，本机器人增材涂覆铣削复合成型系统及方法能够解决增减材复合生产制造过程中生产效率低、刀具寿命低、生产成本高等问题。

主权项：1.一种基于机械化学效应的机器人增减材复合成型方法，其特征在于，包括以下步骤：S100、通过3D成型软件绘制所需成型的工件模型，将已经成型的工件模型导入计算机辅助软件内进行切片处理，然后将切片完成的工件模型数据导入到控制系统内，控制系统根据工件模型数据预设成型轨迹、涂覆金属表面活性剂的轨迹以及铣削轨迹；S200、启动抽真空装置对密封装置进行抽真空，待密封装置内的真空度达到预设要求后，关闭抽真空装置同时打开保护气供给装置开始供给保护气体；待密封装置内的气压达到预设要求后，关闭保护气供给装置同时开启循环冷却装置；S300、控制系统启动增材成型装置，然后按照预设的路径对工作台上的工件上的预设区域进行沉积预设厚度的材料；S400、待工件上所沉淀的材料冷却或熔池凝固后，控制多轴机械手运动至工具台上，通过第一快换结构与涂覆装置相连，然后同时驱动多轴机械手和涂覆装置对工作台上的工件上已经沉淀完成的区域按照预设轨迹涂覆金属表面活性剂；待工件涂覆完成金属表面活性剂后，控制系统控制多轴机械手将涂覆装置卸载放回在工具台上；S500、控制系统控制多轴机械手通过第一快换结构与铣削装置相连，同时控制多轴机械手和铣削装置按照预设运动轨迹对工件上涂覆有金属表面活性剂的区域进行铣削加工；待涂覆有金属表面活性剂的区域铣削完成后，控制系统控制多轴机械手将铣削装置卸载放回工具台；S600、重复上述步骤S300至步骤S500，直至工件成型完成。

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权利要求：

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