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申请/专利权人：广州萨普拉智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种清扫范围的确定方法、装置、清洁机器人和存储介质。其中，清扫范围的确定方法包括：获取待清洁区域内的各个子区域的子地图并拼接为总地图；在总地图上对各个子地图分别绘制外接矩形框并进行第一修正处理，使得相邻的任意两个子地图对应的外接矩形框具有交点；在第一修正处理后的外接矩形框的边上获取多条边缘轮廓线段；对多条边缘轮廓线段进行第二修正处理，使得多条边缘轮廓线段均位于第一修正处理前的外接矩形框的边上；将第二修正处理后的多条边缘轮廓线段依次连接形成为封闭的边缘轮廓线，由边缘轮廓线确定为清扫范围。本发明能够确定待清洁区域的清扫范围，提升了清洁机器人的智能性，也提高了用户体验感。
主权项：1.一种清扫范围的确定方法，其特征在于，包括：获取待清洁区域内的各个子区域的子地图，将所有的子地图拼接为对应于所述待清洁区域的总地图；在所述总地图上对各个子地图分别绘制外接矩形框，对外接矩形框进行第一修正处理，使得相邻的任意两个子地图对应的外接矩形框具有交点；具体包括：对部分外接矩形框或全部外接矩形框进行所述第一修正处理以使得相邻的任意两个子地图对应的外接矩形框具有交点且边不在同一直线上；所述第一修正处理为移动或放大外接矩形框；在第一修正处理后的外接矩形框的边上获取多条边缘轮廓线段；对所述多条边缘轮廓线段进行第二修正处理，使得所述多条边缘轮廓线段均位于第一修正处理前的外接矩形框的边上；具体包括：对于任意一条边缘轮廓线段，判断其所在的外接矩形框的边在所述第一修正处理中是否发生了位置变化：若是，则对所述任意一条边缘轮廓线段进行第二修正处理，将所述任意一条边缘轮廓线段修正至位于进行第一修正处理前的对应的外接矩形框的边上；若否，则不对所述任意一条边缘轮廓线段进行第二修正处理；将第二修正处理后的多条边缘轮廓线段依次连接，形成为封闭的边缘轮廓线，将所述封闭的边缘轮廓线包围的区域确定为清扫范围。
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权利要求：
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