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申请/专利权人：河北海康博实科技有限公司

摘要：本申请公开了一种基于车载摄像头的车行道识别系统、方法及存储介质，涉及图像处理技术领域。该系统包括配置为通过车载摄像头至少对车辆前方道路和后方道路进行图像采集的图像采集模块、配置为对采集到的道路图像进行图像处理的图像处理模块、配置为基于图像处理模块对车辆前方对应的处理后的图像和对车辆后方对应的处理后的图像拟合形成道路模型的路况拟合模块配置为基于图像处理模块对车辆前方对应的处理后的图像以及道路模型对车辆位于的车道线区间进行标识并显示的行道识别模块。该方法适用于上述的系统，且该存储介质中存储有在被处理器执行时实现该方法的计算机程序。本申请能够直观且快速的为用户提供车道情况，具有较高的可靠性。

主权项：1.一种基于车载摄像头的车行道识别系统，其特征在于，包括图像采集模块、图像处理模块、路况拟合模块以及行道识别模块；所述图像采集模块配置为：通过车载摄像头至少对车辆前方道路和后方道路进行图像采集；所述图像处理模块配置为：对采集到的道路图像进行图像处理，增强图像中车道线的显示效果；所述路况拟合模块配置为：基于所述图像处理模块对车辆前方对应的处理后的图像和对车辆后方对应的处理后的图像拟合形成道路模型；所述行道识别模块配置为：基于所述图像处理模块对车辆前方对应的处理后的图像以及所述道路模型，对车辆位于的车道线区间进行标识并显示；所述的至少对车辆前方道路和后方道路进行图像采集，具体包括：通过位于车辆前方的车载摄像头一对车辆前方的道路进行图像采集，采集到的图像一中包括车道线分布情况；通过位于车辆后方的车载摄像头二对车辆后方的道路进行图像采集，采集到的图像二中包括车道线分布情况；所述的采集到的图像一中还包括道路延伸布局情况，所述的对采集到的道路图像进行图像处理还包括：对所述图像一中元素通过图像归一化处理进行图像分割，获取分割后元素；对所述分割后元素进行边缘提取，获取元素边缘；将所述元素边缘与预设的道路特征进行比对，识别图像中的道路延伸元素，所述道路延伸元素至少包括道路围栏、路沿；将识别出的道路延伸元素在所述图像一中进行深化处理，得到路径突出显示的第二辅助图像一，并将相同的道路延伸元素连接后作为道路布局路径；沿着道路延伸方向将相同的道路延伸元素连接后作为道路布局路径，具体包括：沿着车辆行驶方向提取所有所述道路延伸元素的边缘；将所有提取到的边缘垂直投影至同一水平面上；在该水平面上生成连续的曲线作为路径线；所述的在该水平面上生成连续的曲线作为路径线，具体包括：将所述水平面上的多个边缘垂直投影依次定义为边缘投影线一、边缘投影线二、……、边缘投影线N；当所有的边缘投影线之间均没有重合时，将所有的边缘投影线拟合为连续曲线作为路径线；当边缘投影线i和边缘投影线i+1存在重合区域时，计算边缘投影线i和边缘投影线i-1的连续度ρ1，计算边缘投影线i和边缘投影线i+2的连续度ρ2，计算边缘投影线i+1和边缘投影线i-1的连续度ρ3，计算边缘投影线i+1和边缘投影线i+2的连续度ρ4，获取绝缘投影线i的适配度W和边缘投影线i+1的适配度M，w＝ρ1+ρ2+K1，M＝ρ3+ρ4+K2，其中，K1和K2均为曲率补偿值，比较W和M的大小，当W＞M时，选择边缘投影线i作为边缘投影线i-1和边缘投影线i+2之间的连接线，当W＝M，选择边缘投影线i或边缘投影线i+1作为边缘投影线i-1和边缘投影线i+2之间的连接线，当W＜M时，选择边缘投影线i+1作为边缘投影线i-1和边缘投影线i+2之间的连接线，将所有的边缘投影线和对应的连接线拟合为连续曲线作为路径线。

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