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申请/专利权人：广州高新兴机器人有限公司
摘要：本发明公开了一种巡逻机器人的重定位方法，包括：构建重定位区域点对应的定位信息，所述定位信息包括所述重定位区域点的图像信息和位姿信息；当巡逻机器人发生定位丢失时，根据所述巡逻机器人的待定位区域点的图像信息与所述重定位区域点对应的图像信息，获取所述巡逻机器人的待定位区域点的位姿信息，从而实现了巡逻机器人在定位定时的自主重定位以及自主初始化的功能，提高了巡逻机器人的智能化程度，相比于GPS定位或者UWB定位方式具有设备成本低的优势，且定位准确度和鲁棒性得到提高。
主权项：1.一种巡逻机器人的重定位方法，其特征在于，所述方法包括：构建重定位区域点对应的定位信息，所述重定位区域点是巡逻路线上巡逻机器人进行自主定位和自主初始化的参考位置，所述定位信息包括所述重定位区域点的多张图像信息和位姿信息；当巡逻机器人发生定位丢失时，根据所述巡逻机器人的待定位区域点的图像信息与所述重定位区域点对应的图像信息，获取所述巡逻机器人的待定位区域点的位姿信息；所述根据所述巡逻机器人的待定位区域点的图像信息与所述重定位区域点对应的图像信息，获取所述巡逻机器人的待定位区域点的位姿信息包括：获取巡逻机器人上的云台相机采集到的当前区域点的图像信息作为待定位区域点的图像信息；采用预设的神经网络模型，获取重定位区域点对应的图像信息与所述待定位区域点的图像信息之间的相似度；当所述重定位区域点对应的图像信息中存在至少一张图像信息的相似度大于或等于预设相似度阈值时，将所述重定位区域点的位姿信息作为所述待定位区域点的位姿信息；其中，所述构建重定位区域点对应的定位信息包括：按预设间隔距离选取巡逻机器人的重定位区域点；启动巡逻机器人并初始化巡逻机器人在地图中的位姿信息，控制巡逻机器人按巡逻路线行走；每当巡逻机器人行走到重定位区域点时，控制云台相机每隔预设旋转角度对重定位区域点拍摄图像信息；关联所述重定位区域点的图像信息和位姿信息，得到所述重定位区域点对应的定位信息。
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权利要求：
百度查询： 广州高新兴机器人有限公司 巡逻机器人的重定位方法、装置、介质及设备
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