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申请/专利权人：中国铁路设计集团有限公司
摘要：本发明公开了云边端协同下事件触发的双连杆机械臂控制方法及系统；终端采集双连杆机械臂的实时数据并发送至边缘端；边缘端根据预设事件触发规则，将数据输入无模型控制器或触发保持器得到控制指令；终端根据控制指令控制双连杆机械臂运动，采集双连杆机械臂的实时数据并发送至边缘端；云端根据边缘端反馈的实时数据根据预设事件触发规则，选择对多变量无模型控制器参数进行优化更新，直到控制任务结束；本发明提供的控制方法及系统，不仅适用于双连杆机械臂，降低其建模难度、提高控制精度、提升计算效率、节约系统资源，还具备推广至其他多输入多输出系统的应用前景。
主权项：1.云边端协同下事件触发的双连杆机械臂控制方法，所述云边端包含云端、边缘端、终端，其特征在于，包括以下步骤：步骤（1）：终端采集双连杆机械臂的实时数据，所述实时数据包括第一连杆的实时期望关节角度、第一连杆的实时运行关节角度、第二连杆的实时期望关节角度、第二连杆的实时运行关节角度，并将所述实时数据发送至边缘端；步骤（2）：边缘端对所述实时数据进行预处理；设计动态事件触发机制，若满足触发规则，则将预处理后的数据输入基于在线Actor-Critic强化学习网络进行自适应学习的多变量解耦无模型控制器，计算得到双连杆机械臂的控制指令，所述控制指令包括第一连杆的控制指令以及第二连杆的控制指令，若不满足触发规则，则保持上一触发时刻的控制指令；将所述控制指令发送至终端，终端根据第一连杆的控制指令以及第二连杆的控制指令控制双连杆机械臂运动；同时，边缘端将所述预处理后的数据发送至云端；步骤（3）：云端根据边缘端反馈的数据，结合所述动态事件触发机制，若满足触发规则，对所述多变量解耦无模型控制器的参数进行优化更新，并将优化更新后的多变量解耦无模型控制器参数传递至边缘端的多变量解耦无模型控制器，若不满足触发规则，则不进行任何操作；如此重复上述步骤（1）-步骤（3），直到控制任务结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国铁路设计集团有限公司 云边端协同下事件触发的双连杆机械臂控制方法及系统
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