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申请/专利权人：山西航天清华装备有限责任公司

摘要：本发明行走式多功能机械臂，属于行走式多功能机械臂技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种行走式多功能机械臂硬件结构的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：在车底座的一端设置有驱动轮，所述车底座的另一端设置有行走轮，所述驱动轮通过设置在车轮轴上的行走电机控制驱动，所述驱动轮的滚轮支架上向外延伸设置有把手；所述车底座上设置有升降装置、回转装置和机械臂装置，所述升降装置包括升降电动推杆，所述升降电动推杆的固定端通过螺栓与车底座连接固定，所述升降电动推杆的活动端通过螺栓与回转装置底盘连接固定；本发明安装应用于行走式机械臂。

主权项：1.行走式多功能机械臂，包括车底座（1），其特征在于：所述车底座（1）的一端设置有驱动轮（2），所述车底座（1）的另一端设置有行走轮（3），所述驱动轮（2）通过设置在车轮轴上的行走电机控制驱动，所述驱动轮（2）的滚轮支架上向外延伸设置有把手（4）；所述车底座（1）上设置有升降装置、回转装置和机械臂装置，所述升降装置包括升降电动推杆（5），所述升降电动推杆（5）的固定端通过螺栓与车底座（1）连接固定，所述升降电动推杆（5）的活动端通过螺栓与回转装置底盘（6）连接固定；所述回转装置包括回转支撑驱动轮（7）和电旋转连接器（8），所述回转支撑驱动轮（7）固定在回转装置底盘（6）上，所述回转支撑驱动轮（7）的转轮与电旋转连接器（8）的转轴传动连接，所述回转支撑驱动轮（7）通过设置在驱动轮底部的回转电机控制驱动；所述机械臂装置包括立柱（9）、支柱（10）、横梁（11），所述横梁（11）的延伸端设置有伸缩电动推杆（15），所述立柱（9）的一端通过螺栓垂直固定在回转装置上，所述立柱（9）的另一端与横梁（11）连接固定，所述支柱（10）的一端通过螺栓固定在回转装置上，所述支柱（10）的另一端与伸缩电动推杆（15）连接固定，所述伸缩电动推杆（15）通过伸缩电机控制驱动；所述伸缩电动推杆（15）的延伸端设置有伸缩臂（12）；所述伸缩臂（12）的尾端设置有机械爪电动推杆（16）和机械爪支架（17），所述机械爪电动推杆（16）设置在机械爪支架（17）内侧，所述机械爪电动推杆（16）的一端通过螺栓与伸缩臂（12）连接固定，所述机械爪电动推杆（16）的另一端与机械爪（13）铰接，所述机械爪电动推杆（16）通过机械爪电机控制驱动；所述伸缩臂（12）的延伸端还通过螺栓固定有卷扬（14），所述卷扬（14）上缠绕有钢绳，所述钢绳的一端与卷扬吊钩（18）相连，所述卷扬（14）通过卷扬电机控制驱动；所述车底座（1）上还固定设置有控制柜（19）和电缆卷线器（20）；所述控制柜（19）上设置有外置手持操作盒，所述外置手持操作盒上设置有启动按钮SA1，急停按钮SB1，升降动作开关SA2，行走动作开关SA3，回转动作开关SA4，机械爪动作开关SA5，伸缩动作开关SA6，卷扬动作开关SA7；所述启动按钮SA1与急停按钮SB1相连形成启动开关，所述启动开关的进线端接入交流电电源，所述启动开关的出线端串接保护开关组后与交流接触器线圈KM1的进线端相连，所述交流接触器线圈KM1的联动触点为常开触点KM1.1，所述启动开关的进线端与常开触点KM1.1的进线端相连；所述常开触点KM1.1的出线端依次并接升降电机控制回路、行走电机控制回路、回转电机控制回路、机械爪电机控制回路、伸缩电机控制回路的进线端后与卷扬电机控制回路的进线端相连；所述升降电机控制回路、行走电机控制回路、回转电机控制回路、机械爪电机控制回路、伸缩电机控制回路、卷扬电机控制回路中设置有继电器线圈KM2-KM13；所述升降电机控制回路的进线端与升降动作开关SA2的输入端相连，所述升降动作开关SA2的一个输出端串接继电器线圈KM2后接入三相电源的N相，所述升降动作开关SA2的另一个输出端串接继电器线圈KM3后接入三相电源的N相；所述行走电机控制回路的进线端与行走动作开关SA3的输入端相连，所述行走动作开关SA3的一个输出端串接继电器线圈KM4后接入三相电源的N相，所述行走动作开关SA3的另一个输出端串接继电器线圈KM5后接入三相电源的N相；所述回转电机控制回路的进线端与回转动作开关SA4的输入端相连，所述回转动作开关SA4的一个输出端串接继电器线圈KM6后接入三相电源的N相，所述回转动作开关SA4的另一个输出端串接继电器线圈KM7后接入三相电源的N相；所述机械爪电机控制回路的进线端与机械爪动作开关SA5的输入端相连，所述机械爪动作开关SA5的一个输出端串接继电器线圈KM8后接入三相电源的N相，所述机械爪动作开关SA5的另一个输出端串接继电器线圈KM9后接入三相电源的N相；所述伸缩电机控制回路的进线端与伸缩动作开关SA6的输入端相连，所述伸缩动作开关SA6的一个输出端串接继电器线圈KM10后接入三相电源的N相，所述伸缩动作开关SA6的另一个输出端串接继电器线圈KM11后接入三相电源的N相；所述卷扬电机控制回路的进线端与卷扬动作开关SA7的输入端相连，所述卷扬动作开关SA7的一个输出端串接继电器线圈KM12后接入三相电源的N相，所述卷扬动作开关SA7的另一个输出端串接继电器线圈KM13后接入三相电源的N相；所述伸缩电机的信号输出端与第一转差离合器相连，所述第一转差离合器的输出端与第一测速发电机相连；所述卷扬电机的信号输出端与第二转差离合器相连，所述第二转差离合器的输出端与第二测速发电机相连。

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