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申请/专利权人：中核承影(西安)医疗设备有限公司

摘要：本发明涉及一种基于3D标记点的患者自动复位系统及复位方法，本发明包括复位平台模块、患者转运模块、可视化模块、图像采集模块、图像处理模块和TCS上位机控制系统；图像采集实现图像采集的功能；可视化模块包括两台十字激光灯和一台一字激光灯，一台一字激光灯置于顶部投射矢位线，两台十字激光灯置于设备或复位平台左右投射横切线和冠位线用于辅助物理师调整治疗床位置姿态；图像处理模块由三维点云软件和图像专用计算机组成，将位姿复位信息实时传输至上位机进行显示辅助物理师调整定位床；患者复位平台模块由ZONDA六轴并联平台组成，复位信息传输至TCS上位机控制系统，输入X、Y、Z、Rx、Ry、Rz完成定位床的控制调节；患者转运装置由AGV小车组成，用来将患者在复位室和治疗室之间的转移，本发明能更有效的避免物理师复位带来的误差，降低操作难度，提升设备治疗效果和效率。

主权项：1.一种基于3D标记点的患者自动复位系统，其特征在于：所述基于3D标记点的患者自动复位系统包括患者复位平台模块、患者转运模块、可视化模块、图像采集模块、图像处理模块和TCS上位机控制系统；所述图像采集模块包括双目相机和蓝色结构光的3D相机，所述双目相机和蓝色结构光的3D相机实现图像采集的功能，并通过网口将点云数据实时发送至图像处理模块的缓存区队尾中存储，图像处理模块的缓冲区队头实时读取数据进行位置姿态关系计算并反馈；所述可视化模块包括两台十字激光灯和一台一字激光灯，一台一字激光灯置于顶部投射矢位线，两台十字激光灯置于设备或复位平台左右投射横切线和冠位线用于辅助物理师调整治疗床位置姿态；所述图像处理模块由三维点云软件和图像专用计算机组成，可进行百万级点信息并行处理，并将位姿复位信息实时传输至TCS上位机控制系统进行显示，辅助物理师调整定位床；所述患者复位平台模块由ZONDA六轴并联平台组成，复位信息传输至TCS上位机控制系统，输入X、Y、Z、Rx、Ry、Rz，X、Y、Z、Rx、Ry、Rz是患者在X、Y、Z轴向位移和姿态偏转角度完成定位床的控制调节；所述患者转运装置由AGV小车组成，所述AGV小车上固定定位床适配装置和抓取装置，用来将患者在复位室和治疗室之间进行转移，所述基于3D标记点的患者自动复位系统通过反光标记球和人体标记点作为两个参考基准点，通过结蓝色结构光的3D相机可精确识别标记点为位姿信息；利用图像处理模块实时反馈患者与定位床的轮廓信息，结合可视化模块精准的完成患者与定位床的复位操作。

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