龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)
摘要：本发明提供一种系留水下对接平台姿态镇定控制方法及系统，包括：建立系留水下对接平台的运动学和动力学模型和推进器布置矩阵；建立推进器的转速方程和推力方程，描述推进器控制电压与转速之间的关系；设定期望的姿态信息，控制器生成三轴的控制力矩，并通过指令分配器将其分配到各推进器的期望推力；根据推进器转速与推力的数学关系，得到推进器的期望转速值；控制系留水下对接平台在存在外界扰动的情况下保持姿态稳定。本发明设计内外两层闭环控制器，外层的姿态自适应控制器采取无模型化设计，增加了由状态量组成的切换项和自适应增益系数项，保证控制器的鲁棒性；内层控制器克服了电机性能变化的不确定影响，保证了推进器输出推力的精度。
主权项：1.一种系留水下对接平台姿态镇定控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1：建立系留水下对接平台的运动学和动力学模型，并根据推进器布置情况建立推进器布置矩阵；步骤S2：建立推进器的转速方程，描述推进器控制电压与转速之间的关系，建立推进器推力方程，描述螺旋桨转速与推力之间的关系；步骤S3：设定期望的姿态信息，输入到鲁棒姿态镇定控制器中，控制器生成三轴的控制力矩，并通过指令分配器将三轴控制力矩分配到各推进器的期望推力；步骤S4：根据推进器转速与推力的数学关系，得到推进器的期望转速值，设计底层的推进器转速滑模控制器，输出控制电压，控制推进器达到期望转速；步骤S5：多推进系统在外层的鲁棒姿态镇定控制器和内层的推进器转速控制器的控制下输出目标推力，最终控制系留水下对接平台在存在外界扰动的情况下姿态稳定，完成对接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所) 系留水下对接平台姿态镇定控制方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号