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申请/专利权人：西安爱生技术集团有限公司

摘要：本发明提供了一种无人机集群环形编队区域遍历协同控制方法。将整个飞行区域按照单无人机遍历航线规划方法规划一条搜索航线，搜索航线的最后一个点和第一个点连接形成循环航线，将航线总长度按照集群无人机数量均分，再将无人机对应分配，集群在多轮区域遍历时不再进行区域分割和航线规划，当编队中成员发生变化时，如成员中途新增或中途战损，则根据变化的成员数量对总长度进行均分和分配，通过速度调整即可实现遍历飞行。

主权项：1.一种无人机集群环形编队区域遍历协同控制方法，其特征在于步骤如下：步骤1：地面指挥中心将集群飞行矩形区域信息分发至无人机集群中各个飞机的机载协同控制器端；步骤2：不同飞机的机载协同控制器利用单机一次遍历航线规划算法生成同一条遍历航线，航线由航点R0-R1-R2-R3-…-Rm-1-Rm-R0顺次连接组成环形循环航线，航线总长度记为L；其中，Rm表示第m个航点，m为航点序号；步骤3：集群中每架飞机作为一个节点，将遍历航线总长度L按照集群节点数量n均分，并以第i个分割点作为第i个节点的目标点，满足每个节点的初始目标位置Ki与节点当前位置Pi均方差最小，i为节点序号，i＝1,2,…,n；步骤4：环形编队区域遍历开始执行后，每个节点i按照编队飞行速度V0沿环形循环航线移动，节点i飞往目标点位置Ki并通过机载协同编队控制算法保持间距divL，然后，按照下式计算第i个节点的编队调节量Δli：Δli＝li-li-1-divL1 其中，Δli表示第i个节点的编队调节量，li表示第i个节点相对R0点的航线距离，li-1表示第i-1个节点相对R0点的航线距离；当所有节点的编队调节量Δli趋于0时，环形编队的所有节点等间距分布；步骤5：当编队中节点数量因战损或者补增变化为n′时，按照新的节点数量n′平均分割航线总长度L，得到新的分割点，以新的分割点作为新的目标点，并满足每个节点的新目标位置Ki′与其当前位置Pi′均方差最小，i为节点序号，i＝1,2,…,n′；然后，返回步骤4，完成编队飞行，其中，节点数量更新为n′；步骤6：当需要修改遍历航线方向时，返回步骤2，重新计算遍历航线，直至完成编队飞行。

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