龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：珠海格力电器股份有限公司
摘要：本申请提供了一种腕部奇异穿越的方法、装置和机器人系统，该方法包括：对目标机器人的腕部奇异区域进行轨迹规划，得到多个插补点，插补点为腕部奇异区域的任意一个点；计算腕部奇异区域的各插补点对应的末端位姿误差，末端位姿误差包括位置误差和旋转角度误差；根据各末端位姿误差计算各插补点的角速度误差，角速度误差为插补点的理论角速度和实际角速度的误差；根据各角速度误差对对应的插补点的关节角度进行补偿，得到各插补点的实际插补关节角度；根据各插补点的实际插补关节角度、对应的关节角速度和对应的关节角加速度控制目标机器人穿越腕部奇异区域，解决了现有技术中穿越腕部奇异区域时出现超速现象的问题。
主权项：1.一种腕部奇异穿越的方法，其特征在于，包括：对目标机器人的腕部奇异区域进行轨迹规划，得到多个插补点，所述插补点为所述腕部奇异区域的任意一个点；计算所述腕部奇异区域的各所述插补点对应的末端位姿误差，所述末端位姿误差包括位置误差和旋转角度误差；根据各所述末端位姿误差计算各所述插补点的角速度误差，所述角速度误差为所述插补点的理论角速度和实际角速度的误差；根据各所述角速度误差对对应的所述插补点的关节角度进行补偿，得到各所述插补点的实际插补关节角度；根据各所述插补点的实际插补关节角度、对应的关节角速度和对应的关节角加速度控制所述目标机器人穿越所述腕部奇异区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海格力电器股份有限公司 腕部奇异穿越的方法、装置和机器人系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号