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申请/专利权人：长安马自达汽车有限公司
摘要：本发明涉及一种车辆yawrate的估算方法，所述方法包括以下步骤：步骤S11:计算车辆的参考车速,步骤S12：结合车辆动力学模型建立状态空间方程,步骤S13：将S12的状态空间方程采用后向欧拉法进行离散化,步骤S14:利用扩展卡尔曼滤波器估算yawrate的数值。该技术方案利用较少的传感器数值，改善现有技术对于yawrate计算的精度，并减少积分的误差，以达到提高电子稳定控制系统的控制能力和精度。
主权项：1.一种车辆yawrate的估算方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S11:计算车辆的参考车速,步骤S12：结合车辆动力学模型建立状态空间方程,步骤S13：将S12的状态空间方程采用后向欧拉法进行离散化,步骤S14:利用扩展卡尔曼滤波器估算yawrate的数值。
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百度查询： 长安马自达汽车有限公司 一种车辆yawrate的估算方法
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