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申请/专利权人：江苏绿和环境科技有限公司
摘要：本发明涉及测量技术领域，尤其涉及一种建筑垃圾再生骨料体积测量方法及系统，包括去除场景中背景点云，获取骨料的三维点云数据；对骨料的点云进行平面拟合，并校正空间位置；设计自适应网格的逻辑回归模型用于计算点云投影面积，并基于投影面积获取骨料的体积和重量。本发明解决可再生骨料采用传统皮带秤测量，受限于骨料自身特征，存在皮带秤维护困难、测量结果不准确的问题。
主权项：1.一种建筑垃圾再生骨料体积测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、去除场景中背景点云，获取骨料的三维点云数据；具体包括：步骤11、获取骨料的RGB-D图像；步骤12、分割出骨料所占像素，得到与RGB-D宽高一致的骨料掩膜；创建与深度图像D宽高一致的像素值全为0的图像D’，将掩膜中像素值为1的像素所在位置的索引记为M，将深度图像D对应M中位置的深度值复制到图像D’对应的M位置上，图像D’剩余的像素值为0；步骤13、初始化深度图像D的x、y轴坐标数组，将坐标数组扩展至二维网格，将二维网格转换为三维点云；步骤二、对骨料的点云进行平面拟合，并校正空间位置；步骤二具体包括：步骤21、在骨料点云cloud中随机选取一部分数据点作为内点集，使用RANSAC法根据设定的迭代次数进行平面拟合，得到第一拟合平面；步骤22、计算第一拟合平面上两个向量v1、v2，再计算两个向量的叉积得到平面法向量n；步骤23、设定与平面法向量n垂直且与XOY平面平行的向量v，以v为平面的旋转轴，计算平面法向量n与z轴正方向的单位向量m的夹角的余弦值；步骤24、计算罗德里格斯旋转矩阵；步骤25、点云经过罗德里格斯旋转矩阵旋转后，并基于第一拟合平面的点云中所有点的高度均值进行平移点云，将第一拟合平面与XOY平面重叠，得到校正后的第二拟合平面；步骤三、设计自适应网格的逻辑回归模型用于计算点云投影面积，并基于投影面积获取骨料的体积和重量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏绿和环境科技有限公司 一种建筑垃圾再生骨料体积测量方法及系统
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