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申请/专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要：本发明公开了一种基于微型无人机蜂群的搜索系统，采用高空搜索和低空搜索结合的方式，精确的识别出陌生场景的各类元素，目标位置，提高了操作人员对陌生环境的感知能力。采用了双目深度相机进行环境感知，在低空搜索时让无人机具备避障及GPS信号弱的场景下的飞行能力，提升了蜂群发现遮蔽处目标的能力。可以针对不同的搜索场景采用不同的搜索航线，提升了蜂群整体的搜索效率。同时，采用了可折叠的无人机平台，能够快速放入携行包，操作简单、便携。另外，还可以采用独立的基于单片机的飞行控制模块，可靠性高，保证飞行安全。
主权项：1.一种基于微型无人机蜂群的搜索系统，其特征在于，包括：若干架微型无人机以及便携式终端；所述微型无人机包括重量为1.4千克以下的四旋翼微型平台；携行包，所述四旋翼微型平台包括机臂可折叠的机体；所述携行包用于存放机臂成折叠状态的所述机体并对所述机体进行充放电管理以及显示所述机体状态；所述微型无人机包括感知模块、任务处理模块以及自组网模块；所述感知模块包括前视觉相机以及下视觉相机，所述感知模块用于采集陌生环境的障碍物图像信息；所述任务处理模块用于通过所述障碍物图像信息结合图像处理软件、避障软件以及视觉导航软件实现避障与视觉导航；所述便携式终端用于为操作人员提供蜂群控制的交互界面，并将生成的任务指令信息通过所述自组网模块广播给若干所述微型无人机；所述任务指令信息包括高空搜索方案、低空搜索方案以及根据用户输入的任务区域的坐标点信息确定的执行任务的无人机的数量、蜂群飞行队形、飞行高度、飞行速度以及应急策略；接收到所述高空搜索方案的所述微型无人机用于执行高空搜索，并在高空搜索完成后生成环绕搜索航线对目标物体进行环绕搜索；搜索完成后将搜索获得的高空搜索结果信息回传至所述便携式终端；接收到所述低空搜索方案的所述微型无人机用于执行低空搜索，并开启避障及视觉定位功能，以便在有障碍和或GPS信号弱时实现避障与视觉导航；搜索完成后将搜索获得的低空搜索结果信息回传至所述便携式终端。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 一种基于微型无人机蜂群的搜索系统
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