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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：一种带有多普勒补偿的毫米波雷达尺度定位方法，包括：对毫米波雷达点云进行多普勒畸变补偿；采用RANSAC算法对毫米波雷达目标点进行动态目标去除,通过叠加相邻时刻的雷达点云的方法增加点云密度；根据极坐标系下的雷达目标的距离、速度以及角度的测量误差,估计笛卡尔坐标系下毫米波雷达点云的不确定度分布；根据步骤得到的预处理后点云以及目标点的不确定估计，采用基于RSD描述子的特征点匹配算法关联雷达数据，并根据关联结果采用极大似然估计算法计算当前雷达坐标系相对于关键帧的位姿变换关系，得到当前时刻雷达的尺度定位结果。本发明有效提高了毫米波雷达点云配准的成功率，降低误差较大测量值的影响。
主权项：1.一种带有多普勒补偿的毫米波雷达尺度定位方法，其特征在于，包括：S100.对毫米波雷达点云进行多普勒畸变补偿，其中,畸变补偿值由毫米波雷达目标点的测量速度以及雷达参数确定；S200.采用RANSAC算法对毫米波雷达目标点进行动态目标去除,通过叠加相邻时刻的雷达点云的方法增加点云密度；采用均值漂移算法聚合叠帧后的雷达点云，降低毫米波雷达测量误差的影响；S200中，通过叠加相邻时刻的雷达点云的方法增加点云密度的方法包括：设当前时刻为t，则叠加雷达点云之后的t时刻点云表示为： ； ；其中表示时刻的测量点云，，表示时刻的雷达相对于时刻的坐标转换矩阵，表示旋转矩阵，表示平移向量；S300.根据极坐标系下的雷达目标的距离、速度以及角度的测量误差,估计笛卡尔坐标系下毫米波雷达点云的不确定度分布；S400.根据步骤S100-S300中得到的预处理后点云以及目标点的不确定估计，采用基于RSD描述子的特征点匹配算法关联雷达数据，并根据关联结果采用极大似然估计算法计算当前雷达坐标系相对于关键帧的位姿变换关系，进一步得到当前时刻雷达的尺度定位结果。
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百度查询： 华中科技大学 一种带有多普勒补偿的毫米波雷达尺度定位方法和系统
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