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申请/专利权人：北京自动化控制设备研究所
摘要：本发明提供的一种基于品质因子的惯性视觉组合导航自适应滤波方法，包括构建惯性视觉组合导航的自适应滤波状态量和观测模型；基于品质因子设计观测噪声矩阵的自适应计算方法；基于所述的状态量、观测模型、观测噪声矩阵进行卡尔曼自适应滤波估计；基于滤波估计效果对相关误差进行自适应补偿修正。本发明基于视觉匹配品质因子自适应调整滤波器观测噪声，实现对图像不同质量匹配结果的灵活适应，显著提升惯性视觉组合导航在不同场景下的适应能力和融合精度。
主权项：1.一种基于品质因子的惯性视觉组合导航自适应滤波方法，其特征在于，包括如下步骤：构建惯性视觉组合导航的自适应滤波状态量和观测模型；基于品质因子设计观测噪声矩阵的自适应计算方法，所述观测噪声矩阵计算方法为： 其中，Rk为滤波器观测噪声矩阵，R1为设定的基础图像观测噪声矩阵；R2为设定的匹配观测噪声矩阵；τ1为图像品质因子，τ2为匹配品质因子；基于所述的状态量、观测模型、观测噪声矩阵进行卡尔曼自适应滤波估计；基于滤波估计效果对相关误差进行自适应补偿修正；所述基础图像观测噪声矩阵、匹配观测噪声矩阵分别表示为： 其中，σr1为基准图噪声；σr2为实拍图噪声；所述图像品质因子、匹配品质因子的计算方法如下： 其中，A为预先设定的一帧图像中包含的特征点数量，B为实拍图与基准图进行视觉特征匹配得到的同名特征点对数量，C为根据同名特征点对进行单应估计得到的内点数量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京自动化控制设备研究所 一种基于品质因子的惯性视觉组合导航自适应滤波方法
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