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申请/专利权人：惠州华阳通用电子有限公司

摘要：本发明提供导航路径规划方法，方法包括：步骤1、接收客户端的当前位置信息、目的地信息进行路径规划，得到导航路线；步骤2、下发导航路线至客户端；步骤3、实时监测所述导航路线的剩余路径上的预设路况信息，判断是否符合触发重新规划路线的条件，是则生成重新规划指令并进入下一步，否则循环执行本步骤；步骤4、根据所述重新规划指令重新规划导航路径，得到更新后的导航路线；步骤5、下发更新后的导航路线至客户端，返回步骤3。本发明实现了导航路线在触发重新规划路线的条件时自动规划路线，提高了导航技术的智能化程度。

主权项：1.一种导航路径规划方法，其特征在于，包括：步骤1、接收客户端的当前位置信息、目的地信息进行路径规划，得到导航路线；步骤2、下发导航路线至客户端；步骤3、实时监测所述导航路线的剩余路径上的预设路况信息，判断是否符合触发重新规划路线的条件，是则生成重新规划指令并进入下一步，否则循环执行本步骤；所述预设路况信息包括交通事故、道路临时封闭、车流量、积水状况，所述触发重新规划路线的条件包括下列条件的一项或多项：交通事故或道路临时封闭导致道路中断、车流量达到阈值、积水影响请求车辆正常通行；步骤3A、判断客户端是否发送了无感更换路线请求，是则进入下一步，否则向客户端下发预设提示信息以及变更路线请求；步骤3B、判断是否接收到变更路线的确认信息，是则进入下一步，否则返回步骤3，所述判断是否接收到变更路线的确认信息包括：步骤3B-1、判断所述提示信息是否包含路段积水信息，是则检测确认信息中是否有请求车辆的底盘最小离地高度数据，是则进入步骤4，否则进入下一步；步骤3B-2、检测确认信息中是否有请求车辆的车型标识，是则根据所述车型标识查询请求车辆的底盘最小离地高度数据，并进入步骤4，否则再次下发获取请求车辆的底盘最小离地高度数据的请求信息；步骤4、根据所述重新规划指令重新规划导航路径，得到更新后的导航路线；步骤5、下发更新后的导航路线至客户端，返回步骤3；所述步骤4包括：步骤4-1、检测所述重新规划指令中是否包含积水状况，是则进入步骤4-3，否则进入下一步；步骤4-2、将事故路段列为不可通行路段后按照默认路线规划的方法进行路径规划；步骤4-3、获取积水路段的积水深度、请求车辆的底盘最小离地高度；步骤4-4、根据所述积水深度、请求车辆的底盘最小离地高度确定积水路段的通行属性，包括：若所述积水深度大于等于请求车辆的底盘最小离地高度，则将所述积水路段标记为不可通行路段，否则将所述积水路段标记为可通行路段；步骤4-5、若所述通行属性为不可通行路段，则返回步骤4-2，否则进入下一步；步骤4-6、获取各类车辆的平均涉水高度；步骤4-7、获取所述请求车辆的当前位置在电子地图中的当前节点Jk；步骤4-8、从所述当前节点Jk按照预设算法搜索相邻节点，选取相邻节点中代价估计值最小的节点作为下一节点Jk+1，判断所述下一节点Jk+1是否为目的地，是则进入下一步，否则循环执行本步骤；步骤4-9、输出导航路线；所述预设算法为：Fk＝Hk+q*Gn，其中，Fk表示请求车辆从当前节点Jk移动到下一个节点所产生的代价估计值，Hk为从当前节点Jk移动到下一个节点的最佳路线的代价估计值，Gn是从当前节点Jk到预选节点Jn产生的实际代价值，q表示权重；所述权重q的确定方法为：当Sc≤H1时，q＝DSc；当Hx-1＜Sc＜Hxx≤m时，q＝D-HxSc-Hx；其中，Sc表示请求车辆的底盘最小离地高度，D表示积水深度，H1表示最低平均涉水高度，Hx表示序号为x的平均涉水高度。

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