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申请/专利权人：重庆首亨软件股份有限公司
摘要：本申请提供了一种料箱机器人出入库的静态路径规划方法，其包括：读取所述料箱机器人所在仓库的全局环境模型，所述全局环境模型中定义有障碍物区域以及自由运行区域；对所述料箱机器人的出入库指令进行解析，以确定所述料箱机器人的当前起始位置以及当前目标点位置；根据所述起始点位置与当前目标点位置与全局环境模型，进行料箱机器人出入库的静态路径的搜索，得到若干条可选静态路径，以组成可选静态路径集合；基于设定的静态路径约束，对所述可选静态路径集合求解，以从中选出满足所述设定的路径约束的可选静态路径并作为规划的静态路径。
主权项：1.一种料箱机器人出入库的静态路径规划方法，其特征在于，包括：读取所述料箱机器人所在仓库的全局环境模型，所述全局环境模型中定义有障碍物区域以及自由运行区域；对所述料箱机器人的出入库指令进行解析，以确定所述料箱机器人的当前起始位置以及当前目标点位置；根据所述起始点位置与当前目标点位置与全局环境模型，进行料箱机器人出入库的静态路径的搜索，得到若干条可选静态路径，以组成可选静态路径集合；基于设定的静态路径约束，对所述可选静态路径集合求解，以从中选出满足所述设定的路径约束的可选静态路径并作为规划的静态路径；其中，所述出入库指令包括入库指令和出库指令，以根据任务订单完成一次出库或入库任务，一次可取或者可卸多个货物；所述入库指令用于调度所述料箱机器人从起始位置到入库工作台进行货物的放置；对应地，所述可选静态路径为：所述料箱机器人从其可选起始点位置到入库工作台、从入库工作台到第一个货架的路线、从第一个货架到下一个货架直至放置完所有货物的路线；所述入库指令用于调度所述料箱机器人从起始位置到入库工作台进行货物的拾取；对应地，所述可选静态路径包括：所述料箱机器人从起始位置点到第一个货架的路线、从第一个货架到下一个货架直至取完订单所需货物的路线、从最后一个货架到出库工作台的路线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆首亨软件股份有限公司 料箱机器人的静态路径规划方法
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