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申请/专利权人：山东科技大学;青岛阅海信息服务有限公司

摘要：本发明提供了一种海上搜救路径规划方法和装置，属于海上救援技术领域，所述方法包括：根据海上遇险目标确定搜救区域，获得所述搜救区域的海洋动力学环境数据和图像数据，利用所述海洋动力学环境数据和所述图像数据构建所述搜救区域的环境模型场；根据所述可用救援船舶的总量确定搜索任务区域的总量和大小，再将各所述搜索任务点分配至所述搜索任务区域；利用多智能体协同算法根据各所述搜索任务区域为对应的所述可用救援船舶规划搜索路径。本发明通过搜索起始点与可用救援船舶的相对位置与距离，以全局最优为导向为各可用救援船舶分配搜索任务点，并提供路径规划，实现全局覆盖。

主权项：1.一种海上搜救路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：根据海上遇险目标确定搜救区域，获得所述搜救区域的海洋动力学环境数据和图像数据，利用所述海洋动力学环境数据和所述图像数据构建所述搜救区域的环境模型场，所述环境模型场包括可用救援船舶的总量、多个网格区域和多个搜索任务点；根据所述可用救援船舶的总量确定搜索任务区域的总量和大小，再将各所述搜索任务点分配至所述搜索任务区域，包括：确定各所述可用救援船舶的搜索起始点，包括：根据所述可用救援船舶的总量确定搜索任务区域的总量；将各所述可用救援船舶距离所述环境模型场最近的所述搜索任务点作为所述搜索起始点；根据所述环境模型场的总面积和各所述可用救援船舶的速度的比例关系划分所述搜索任务区域的大小，包括：计算各所述可用救援船舶搜索所述环境模型场的理论搜索总耗时；所述理论搜索总耗时的计算公式如下： ，式中：T总为理论搜索总耗时； A为环境模型场的总面积； S为可用救援船舶的航行速度；根据各所述理论搜索总耗时计算各所述可用救援船舶的实际搜索耗时；所述实际搜索耗时的计算公式如下： ，式中：T实为可用救援船舶的实际搜索耗时； T 行为可用救援船舶从原始位置到搜索起始点的航行耗时；依据各所述可用救援船舶的实际搜索耗时和所述搜索任务区域的总量将所述环境模型场按比例划分各所述搜索任务区域的总面积和确定任务容量；根据各所述搜索任务点与各所述搜索起始点的距离关系将所述搜索任务点分配至所述搜索任务区域，包括：计算剩余的所述搜索任务点与各所述可用救援船舶的搜索起始点的曼哈顿距离；依据各所述可用救援船舶的曼哈顿距离将剩余的所述搜索任务点分配至距离最近的所述搜索任务区域；利用多智能体协同算法根据各所述搜索任务区域为对应的所述可用救援船舶规划搜索路径。

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百度查询： 山东科技大学 青岛阅海信息服务有限公司 一种海上搜救路径规划方法和装置