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申请/专利权人：苏州欧菲尔智能科技有限公司

摘要：本发明涉及柔性电弧增材制造装备技术领域，本软体装置包括软体机械臂、电弧增材熔敷装置、运动控制系统、以及机架。焊枪外壳采用绳索驱动弹簧结构，准备阶段采用预紧方式，通过放松绳索实现枪体的伸长与弯转。焊枪内部采用同轴输送电、丝、气管道，保证焊枪在进行空间曲线堆积的过程中保证丝、气的同轴输运，提升增材成形质量。电机通过控制驱动绳收缩和放松，实现软体机械臂的多自由度弯曲，进而实现高柔性、多方向的电弧增材堆积。本发明将软体机械臂和熔化极气保焊枪结合，解决了电弧增材制造因焊枪尺寸固定导致灵活性差、柔性低等问题，可以在固定尺寸焊枪无法进入的狭小空间内进行电弧增材再制造修复。

主权项：1.一种用于空间约束条件电弧增材修复的软体装置，其特征在于，包括软体机械臂、电弧增材熔敷装置、运动控制系统以及机架1；软体机械臂通过夹具10与机架1连接；电弧增材熔敷装置设置在软体机械臂的底部，且电弧增材熔敷装置通过固定圆片A4与软体机械臂固定；软体机械臂包括上下两根弹簧6、固定圆片A4、固定圆片B7、固定圆片C9；弹簧6与各个固定圆片之间通过焊接连接；固定圆片A4上均匀分布三个孔，且相邻的孔夹角为120°，固定圆片B7、固定圆片C9上均匀分布六个孔，且相邻的孔夹角为60°；其中三个孔与固定圆片A4上的三个孔相对，导向尼龙驱动绳8；尼龙驱动绳8包括六根独立的驱动绳，分别和固定圆片配合，为软体机械臂提供六个自由度；其中，三根尼龙驱动绳穿过固定圆片A4的孔后与固定圆片A4固定，并依次通过固定圆片B7、固定圆片C9对应位置的孔后与顶部圆形平台的定滑轮组12相连；剩余三根尼龙驱动绳与固定圆片B7剩余三个孔固定，通过固定圆片C9剩余的三个孔后与定滑轮组12相连；固定圆片B7连接上下两个弹簧6，固定圆片C9与弹簧6焊接固定，固定圆片C9与夹具10配合夹紧；机架1的顶部设置圆形平台13；运动控制系统装配在机架1上的圆形平台13上；运动控制系统包括定滑轮组12、尼龙驱动绳8、电机14和控制器；控制器通过电脑编程控制电机运行，电机14驱动尼龙驱动绳8动作，控制软体机械臂进行姿态的改变；初始状态下软体装置形态为竖直状态，在准备阶段尼龙驱动绳8预紧弹簧6，由电机14同时拉拽尼龙驱动绳8对弹簧6施加预紧力，使得弹簧处于整体收缩状态，通过放松尼龙驱动绳8实现软体装置的伸长与弯转；电弧增材熔敷装置包括熔敷头保护咀3、熔敷丝材2、绝缘套5和线缆11；内部的线缆11包含送丝管15、送气管16、电源导线17，线缆11与铜芯绝缘套5连接；固定圆片A4与熔敷头保护咀3通过绝缘套5相连；增材熔敷所用的供电线缆11、保护气的送气管16、丝材的送丝管15同轴输运，送气管16和送丝管15的输送维持在软体装置中心位置。

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