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申请/专利权人：深圳市其域创新科技有限公司

摘要：本申请涉及定位技术领域，提供了基于光线投影法的动态物体去除方法及相关装置，该方法包括以多线激光雷达的重心为原点构建空间直角坐标系，并在所述空间直角坐标系内构建被检测区域的空间栅格地图；在预设时间段内，控制多线激光雷达对所述被检测区域进行扫描，得到所述被检测区域在所述预设时间段内的激光点云空间分布图集；基于所述激光点云空间分布图集和所述空间栅格地图确定动态激光点云和静态激光点云；删除所述动态激光点云，保留所述静态激光点云，以去除所述被检测区域在所述预设时间段内的动态物体。该方法不需要复杂的数据处理过程就能够去除被检测区域内的动态物体，降低了动态物体去除对硬件的要求。

主权项：1.一种基于光线投影法的动态物体去除方法，其特征在于，包括：以多线激光雷达的重心为原点构建空间直角坐标系，并在所述空间直角坐标系内构建被检测区域的空间栅格地图；在预设时间段内，控制多线激光雷达对所述被检测区域进行扫描，得到所述被检测区域在所述预设时间段内的激光点云空间分布图集；其中，所述激光点云空间分布图集包括多个激光点云空间分布图，各个所述激光点云空间分布图对应的时间戳互不相同；基于所述激光点云空间分布图集和所述空间栅格地图确定动态激光点云和静态激光点云；删除所述动态激光点云，保留所述静态激光点云，以去除所述被检测区域在所述预设时间段内的动态物体；其中，所述基于所述激光点云空间分布图集和所述空间栅格地图确定动态激光点云和静态激光点云，包括：将所述空间栅格地图分别映射至所述激光点云空间分布图集中的各个所述激光点云空间分布图，得到激光点云空间分布地图集；基于所述激光点云空间分布地图集确定所述空间栅格地图内的各个栅格被激光击中的次数和被激光击穿的次数；针对所述空间栅格内的各个栅格，将所述栅格被激光击中的次数和所述栅格被激光击穿的次数进行比较；若所述栅格被击中的次数小于所述栅格被击穿的次数，将所述栅格确定为动态栅格；若所述栅格被击中的次数不小于所述栅格被击穿的次数，将所述栅格确定为静态栅格；针对各个所述动态栅格，判断是否存在与所述动态栅格相邻的所述静态栅格；针对各个所述动态栅格，若存在与所述动态栅格相邻的所述静态栅格，基于所述激光点云空间分布地图集确定第一目标时间戳信息和第二目标时间戳信息；其中，所述第一目标时间戳信息为所述动态栅格被激光击中的时间戳信息，所述第二目标时间戳信息为与所述动态栅格相邻的所述静态栅格被激光击中的时间戳信息；其中，所述第二目标时间戳信息包括一个或多个；针对各个所述动态栅格，将所述动态栅格对应的所述第一目标时间戳信息分别与所述动态栅格对应的各个所述第二目标时间戳信息进行比较，并将与所述第一目标时间戳信息完全一致的所述第二目标时间戳信息对应的所述静态栅格确定为动态栅格；将所述动态栅格内的激光点云确定为动态点云，并将所述静态栅格内的激光点云确定为静态点云。

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