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龙图腾网恭喜北京极智嘉科技股份有限公司申请的专利取货机器人、取货方法、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113052517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911368940.5，技术领域涉及：G06Q10/083；该发明授权取货机器人、取货方法、计算机可读存储介质是由王迎春;陈超;郭晓丽设计研发完成，并于2019-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本取货机器人、取货方法、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种取货机器人、取货方法和计算机可读存储介质，其中，首先，获取取货部件运行到货物所存放的每个槽位处拍摄到的目标图像；之后，在基于目标图像中的槽位标识符确定当前槽位为存放待取货物的目标槽位时，从目标图像中筛选货物标识符；并在筛选得到货物标识符时，基于货物标识符确定待取货物在目标槽位中的位置信息；最后，基于上述位置信息从目标槽位中提取待取货物。上述技术方案利用槽位标识符和货物标识符能够准确的确定待取货物所存放的目标槽位，以及待取货物在目标槽位中的位置信息，基于确定的该位置信息能够准确地提取到待取货物，有效提高了取货的成功率，同时有利于提高物流业的物流效率。

本发明授权取货机器人、取货方法、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种取货机器人，其特征在于，包括：摄像头、处理器、取货部件；所述处理器包括图像处理模块和位置确定模块；所述摄像头设置为，获取取货部件运行到货物所存放的每个槽位处拍摄到的目标图像；所述目标图像中包括当前槽位对应的槽位标识符；所述图像处理模块设置为，在基于所述槽位标识符确定当前槽位为存放待取货物的目标槽位时，从所述目标图像中筛选货物标识符；所述位置确定模块设置为，在筛选得到所述货物标识符时，基于所述货物标识符确定所述待取货物在所述目标槽位中的位置信息；所述取货部件设置为，基于所述位置信息，从所述目标槽位中提取所述待取货物；所述位置确定模块在基于所述货物标识符确定所述待取货物在所述目标槽位中的位置信息时，设置为：确定所述货物标识符在所述目标图像中的中心位置信息；基于所述中心位置信息以及所述货物标识符与所述待取货物的相对位置信息，确定所述待取货物在所述目标槽位中的位置信息；所述图像处理模块在从所述目标图像中筛选货物标识符时，具体设置为：将所述目标图像中的位于所述槽位标识符上方的图像区域作为兴趣区域；检测所述兴趣区域中是否包括具有预设形状的标识符；若所述兴趣区域中包括具有预设形状的标识符，则将该标识符作为所述货物标识符。

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