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龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利基于焦点定位补偿的激光焊接机器人工具标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115178858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210749169.1，技术领域涉及：B23K26/042；该发明授权基于焦点定位补偿的激光焊接机器人工具标定方法及系统是由王修正;彭浩;唐霞辉;柳娟;陈曦;王平;胡烜瑜;李仪芳;胡诚志设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于焦点定位补偿的激光焊接机器人工具标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于焦点定位补偿的激光焊接机器人工具标定方法及系统，属于激光焊接技术领域，包括：在机器人大地坐标系下设定机器人工具tool1，并标定tool1处的工具参数P0；产生与焊接激光共焦点的激光指示光，并调节机器人使激光指示光的焦点位于预先设置的传感器的平面上的点O，之后获取tool1的坐标位置作为初始位置；控制机器人绕经过初始位置的旋转轴旋转一定角度后，控制机器人平移，使焦点回到点O，并获取tool1的坐标位置作为新增位置；获得N≥3个不共面的新增位置后，连同初始位置进行球面拟合，计算初始位置指向球心的向量，利用该向量对P0进行补偿，得到机器人系统中的工具参数，标定结束。本发明能够提高焦点处机器人工具参数的标定精度。

本发明授权基于焦点定位补偿的激光焊接机器人工具标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于焦点定位补偿的激光焊接机器人工具标定方法，其特征在于，包括：粗略标定步骤：在机器人大地坐标系下设定机器人工具，记为设定工具tool1，并标定设定工具tool1处的工具参数P0；所述设定工具tool1的工具坐标系与机器人大地坐标系的各坐标轴的方向相同或相反；初始定位步骤：产生与焊接激光共焦点的激光指示光，并调节机器人使所述激光指示光的焦点位于预先设置的传感器的平面上，之后获取所述设定工具tool1在机器人大地坐标系下的坐标位置，记为初始位置；激光指示光焦点在传感器平面上的点记为点O；旋转平移步骤：控制机器人绕经过所述初始位置的旋转轴旋转一定角度后，控制机器人平移，使激光指示光焦点回到传感器平面内的点O，并获取设定工具tool1在机器人大地坐标系下的坐标位置，记为新增位置；补偿量计算步骤：执行所述旋转平移步骤N次，得到N个不在同一平面的新增位置后，对所述初始位置以及N个新增位置进行球面拟合，并计算所述初始位置指向拟合所得球心的向量作为补偿量；N≥3；补偿步骤：利用所述补偿量对所述工具参数P0进行补偿，得到机器人系统中的工具参数，作为最终的标定结果。

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