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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利融合激光雷达及IMU传感器信息的实时定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113960622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111245119.1，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权融合激光雷达及IMU传感器信息的实时定位方法及装置是由方浩;班超;窦丽华设计研发完成，并于2021-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合激光雷达及IMU传感器信息的实时定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种融合激光雷达及IMU传感器信息的实时定位方法及装置，以无迹卡尔曼滤波为框架，使用高频惯性测量单元数据进行无人平台的运动预测，并将该数据进行缓存；点云匹配模块接收到带有时间戳激光雷达数据后，使用预测得到的位姿作为先验信息，基于正态分布变换和已知点云地图进行匹配，得到带有延迟的全局定位信息；使用该定位信息在激光雷达时间戳所在时刻进行无迹卡尔曼滤波的更新，校准惯性测量单元的预测误差，并使用缓存的高频惯性测量单元数据基于该定位信息进行重新预测，实现低延迟、高频的定位效果。所述方法能够实现高频、低延迟的实时定位，带来更好的控制效果。

本发明授权融合激光雷达及IMU传感器信息的实时定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种融合激光雷达及IMU传感器信息的实时定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S100：在离线阶段，对激光雷达的观测模型和IMU的预测模型分别进行建模，所述激光雷达的观测模型用于根据所述激光雷达的点云匹配结果，确定所述激光雷达对机器人位姿状态的观测；所述IMU的预测模型用于根据IMU传感器的测量数据，确定机器人的预测位姿；步骤S101：在实时信息获取阶段，激光雷达与IMU传感器分别从初始时刻开始获取信息；对于时间序列Time＝{tk-m,tk-m+1…,tk}，每个时间点获取一次IMU测量数据，每隔m个时间点获取一次激光雷达观测数据，所述激光雷达观测数据为点云数据，tk为当前时刻，tk-m为上一次进行最优位姿估计的时刻，记上一次进行最优位姿估计时的最优位姿估计结果为所述激光雷达在tk获取观测数据，此时所述IMU传感器根据预测模型已经得到从tk-m到tk这一时间段中各个时间点的预测位姿{pose2k-m,pose2k-m+1,…,pose2k}；将IMU在各个时间点获取的原始测量数据保存在计算机内存当中；步骤S102：获取tk时刻对应的IMU传感器机器人预测位姿pose2k，将所述IMU传感器机器人预测位姿pose2k作为先验位姿，基于正态分布变换NDT匹配获得激光雷达对于tk时刻的位姿观测值pose1k；基于tk时刻的预测位姿pose2k以及观测位姿pose1k，使用无迹卡尔曼滤波计算出该时刻对于机器人位姿的最优估计步骤S103：所述NDT匹配造成时滞τ，τ＝tk'-tk，tk'为NDT匹配后的时间，且tk'tk+m，基于所述预测模型及所述tk时刻的最优估计位姿对IMU传感器机器人预测位姿{pose2k+1,…,pose2k'}进行重新预测，得到更新后的IMU传感器机器人预测位姿集合{pose2'k+1,…,pose2'k'}；完成更新后，如果此时仍在获取实时IMU和激光雷达测量数据，则进入步骤S101；若没有测量数据输入，方法结束。

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